基础部分参见：【机器人】ROS程序框架：架构部分
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作者：杨丝儿
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在ROS中有三个主要的通信方式：话题、服务和动作。我们之前已经完成话题的学习，并且参考工程案例（【机器人】ROS1工程案例：最简单的信息传递）完成了最简单的ROS程序。
接下来，我们对服务和动作相关的知识点进行整理，包括提出契机，定义方法及其流程，执行方法。
关于代码以及使用部分，参见：【机器人】ROS工程案例：服务和动作。通信方法间的对比，参见：【机器人】ROS消息机制横向对比，到底该如何进行选择？
⭐️服务
有人说：服务调用非常适合只需要偶尔去做并且会在有限时间完成的事情。确实运行服务的场景是这样的，但是这是表象，服务的价值是分布式计算，能够把一个迫切需要的（接下来就要用到的）计算任务交给性能更好的服务端，而不需要在客户端进行计算。例如某某节点希望获取历史记录图片数据，那就可以调用一个数据库服务节点获取相关数据。
服务其实就是同步的跨进程函数调用；他们能够让一个节点调用运行在另一个节点中的函数。
✨提出契机
- 话题机制针对的是一对多，且不需要对进程上锁的情况，例如传感器广播信息。
- 在一些不需要广播的任务上，也就是一对一的情况下，就需要一种新的通信机制，于是就有了服务。
服务通信机制是同步的，也就是说客户端会一直阻塞等待服务器的结果（不等待也不行啊，客户端之后的任务会使用到这个返回值）。
✨定义方法
- 就像消息定义文件一样，服务定义文件只是一个消息类型列表，也就是
<类型> <名称>的列表。这些类型可以是内建的，也可以是自己定义的。 - 服务的定义文件分为两部分，请求和相应。列表中间使用
---隔开。
✨执行方法
- 直接调用（适合调试使用）：
$rosservice call <服务名> <参数> - 程序内调用：
$rosrun <包名> <程序名.py>。客户端程序中构造一个服务请求对象（有多种方法）订阅服务。
小贴士：ROS服务相关指令有两个：rosservice和rossrv，前者是对ROS服务本身的管理，后者是对ROS 服务类型的管理，相当于话题的rostopic和rosmsg。
⭐️动作
动作动作，顾名思义就是机器的一个行为，需要去执行。这种行为往往是很复杂的，像是机器人跳舞或者执行一个后台计算。
动作机制会在执行过程中向客户端发送执行进度，并且支持被客户端中断和实时反馈等特性。
✨提出契机
因为服务机制是同步的（这是服务的性质决定的），所以完全不可以进行异步的行为（后台计算）。为了实现异步执行，ROS引入了动作机制。
✨定义方法
- 同样是消息定义文件，动作定义文件只是一个消息类型列表，也就是
<类型> <名称>的列表。这些类型可以是内建的，也可以是自己定义的。 - 动作定义分为三部分，目标、结果和反馈。中间使用
---隔开。
其他的和服务的定义方法是一样的。
✨执行方法
- 和一般的节点启动别无二致：
$rosrun <包名> <程序名.py>。
⭐️参考
下一篇：【机器人】ROS工程案例：服务和动作
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