ROS2--笔记1--使用colcon来构建packages

背景

该文档使用的Colcon是一个用于改进buiding和testing工作流的命令行工具。它能自动地处理和设置使用各种工具包的环境。
该文档的内容基本与ROS2的源代码build过程一致。要对源代码进行build，也需要安装一些依赖包，可参照ROS2的安装过程。

基础

ROS工作空间是一个有着特定结构的目录。通常里面都包含一个src子目录。Src子目录里面就是ROS包的源代码的所在。这个子目录在开始时一般是空的。
Colcon默认会创建与src同级的其它目录：

• Build目录，该目录存储building的过程文件。对每个package在里面都会创建一个子目录，里面CMake会被调用。
• Install目录，该目录是每个package的安装所在地。默认情况下每个包会安装在单独的子目录中。

创建目录结构

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws

添加一个源代码

作为例子，我们假设没有安装任何的ROS2，将所有的ROS2源代码下载到/ros2_ws/src目录中。

wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/master/ros2.repos
vcs import ~/ros2_ws/src < ros2.repos

Building

Colcon支持“—symlink-install”选项，它允许当source空间中的文件改变时安装的文件也会随着改变。
Building的命令为：

colcon build --symlink-