Kitti数据集转换成ROSbag，包含常见问题解决方法

于 2024-08-12 11:30:41 发布
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分类专栏： ROS Ubuntu 文章标签： ubuntu
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转换

1.安装kitti2bag
pip install kitti2bag
2.下载KITTI数据集 

KITTI 数据集官网：The KITTI Vision Benchmark Suite（需要科学）

在raw data选项卡下选一个下载scnced+rectified data与calibration两项

下载好后把他们都解压到同一个文件夹下

txt文档是calibration下载来的，文件夹是scnced+rectified data下载来的

执行以下指令即可转换成功

kitti2bag -t 2011_09_26 -r 0005 raw_synced

转化完成后，我们就可以看到该ROS包。

 

roscore
rosbag play xxx.bag
rqt_image_view

看看视频啥的，接下来就可以干自己想干的事情了 

出现问题

如果出现这个问题，就是不支持python3，需要安装的时候使用pip2指令

pip2 install kitti2bag

 更新一下

sudo rosdep init
rosdep update

然后再转换就OK了

kitti2bag -t 2011_09_26 -r 0005 raw_synced

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要下载KITTI数据集，您可以按照以下步骤进行： 1. 访问KITTI数据集官方网站：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/，并点击“Download”选项卡。 2. 下载您所需的数据集。KITTI数据集包括多个数据集，如立体视觉、光流、深度估计和目标检测等。选择您需要的数据集并下载。 3. 解压缩下载的数据集。KITTI数据集中包含多个文件夹，每个文件夹代表不同的数据集。 4. 将KITTI数据集转换为ROS bag文件。在Ubuntu终端中，使用以下命令将KITTI数据集转换为ROS bag文件： ``` rosrun kitti2bag kitti2bag.py <path to KITTI dataset> --output <path to output ROS bag> ``` 其中，`<path to KITTI dataset>`是KITTI数据集的路径，`<path to output ROS bag>`是输出ROS bag文件的路径。请确保安装了kitti2bag软件包。 5. 您现在可以使用ROS bag文件进行后续处理，例如在ROS中使用点云库（PCL）进行点云处理或使用机器人操作系统（ROS）进行自主驾驶。
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