[安装配置]Ubuntu 16.04 配置RGBD SLAMv2 ROS kinetic

主要安装配置参考GitHub的wiki，也可以参考这一篇,两篇一样的，推荐后者。一步一步照着安装。
主要会遇到的问题有两点：

1. C++11的编译问题

   SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")
   

2. PCL1.8问题
   ubuntu通过apt安装是1.7，会出现问题。通过源码编译安装，速度很慢。

创客智造有一篇文章
主要是修改kinect驱动吧，openni好像会有问题。

上面没讲到的就是装Opencv，跟着官网装
不通过编译安装通过apt安装好像也可以
bash cmake \ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \ -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=PATH/opencv_contrib/modules\ -DBUILD_opencv_python2=ON \ -DBUILD_opencv_python3=ON \ ..
跑数据集
bash roslaunch rgbdslam test_settings.launch bagfile_name:="/home/<your username>/catkin_ws/src/rgbdslam_v2/test/rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag"
跑实际
bash roslaunch rgbdslam freenect+rgbdslam.launch