深度优先搜索笔记2-机器人路径规划

以下代码改编自《啊哈，算法》，原代码只输出了路径的步数，改编后可以输出所有可行路径与最最短路径。

问题：

已知地图map,给定起点和目标点，要求输出从起点到目标点的所有路径，并计算最短的路径

代码：

/*
已知地图map,给定起点和目标点，要求输出从起点到目标点的所有路径，并计算最短的路径
*/

#include<iostream>
#include<vector>
using namespace std;

typedef struct Map
{
	int row;
	int col;
	vector<vector<int>> map;
	vector<vector<int>> book;
};

typedef struct Position
{
	int x;
	int y;
};

typedef vector<Position> Route;

void dfs(Map& map, Position& curPos,Position&tarPos,vector<Route>& routes)
{
	static Route route;//存储当前路径使用
	int tx, ty;
	int next[4][2] = { { 0, 1 }, { 1, 0 }, { 0, -1 }, { -1, 0 } };//一个点的上下左右
	if (curPos.x == tarPos.x&&curPos.y == tarPos.y)//判断是否到达目标点
	{
		routes.push_back(route);//将当前路径存储到路径表中
		return;//返回
	}
	for (int i = 0; i < 4; i++)//依次遍历当前点的右边、下边、左边、上边(顺时针方向)
	{
		tx = curPos.x + next[i][0];
		ty = curPos.y + next[i][1];
		if (tx<0 || tx >= map.row ||ty<0 || ty >= map.col)//检查边界条件
		{
			continue;
		}
		//查看此点是否是障碍物以及是否被标记
		if (map.map[tx][ty] == 0 && map.book[tx][ty] == 0)
		{
			map.book[tx][ty] = 1;//标记该点已经走过
			curPos.x = tx;//更新当前点坐标
			curPos.y = ty;
			route.push_back(curPos);//存入路径中
			dfs(map, curPos, tarPos, routes);//以该点为起点进行下一轮的搜索
			map.book[curPos.x][curPos.y] = 0;//取消对该点的标记
			route.pop_back();//弹出该点
			if (route.size() > 0)//判断是否是弹出的最后一个点
			{
				curPos.x = route.back().x;
				curPos.y = route.back().y;
			}
			else//是最后一个点时，将当前点设置为起点
			{
				curPos.x = 0;
				curPos.y = 0;
			}
		}
	}
	return;
}

int main()
{
	Map map;//地图
	Position initPos, tarPos;
	vector<Route> routes;//存储路径

	//定义地图的行和列
	map.row = 5;
	map.col = 4;
    //定义地图
	map.map = { {0,0,1,0},
				{0,0,0,0},
				{0,0,1,0},
				{0,1,0,0},
				{0,0,0,1}};
	//初始化book，用于记录该点是否已经走过
	map.book = {{ 0, 0, 0, 0 },
				{ 0, 0, 0, 0 },
				{ 0, 0, 0, 0 },
				{ 0, 0, 0, 0 },
				{ 0, 0, 0, 0 } };
	//起点坐标
	initPos.x = 0;
	initPos.y = 0;
	//终点坐标
	tarPos.x = 4;
	tarPos.y = 2;
	//将起点标记为已经走过
	map.book[initPos.x][initPos.y] = 1;
	//调用深度优先搜索算法计算可能的路径
	dfs(map, initPos, tarPos, routes);

	//输出路径
	int minStep = 99999,index;
	for (int i = 0; i < routes.size(); i++)
	{
		if (minStep>routes[i].size())
		{
			minStep = routes[i].size();
			index = i;
		}
		cout << "Route " << i + 1 << ": ";
		for (int j = 0; j < routes[i].size(); j++)
		{
			cout << "[" << routes[i][j].x << "," << routes[i][j].y << "] ";
		}
		cout << endl;
	}
	
	cout << "最短路径为：";
	for (int i = 0; i < routes[index].size(); i++)
	{
		cout << "[" << routes[index][i].x << "," << routes[index][i].y << "] ";
	}
	cout << "\n最短路径长度为：" << minStep << endl;

	system("pause");
	return 0;
}

输出结果：

设定起点为(0,0),目标点为(4,2):

参考文献：《啊哈，算法》–啊哈磊