pcl_viewer 常用实用指令

安装 pcl-viewer

• pcl-viewer是常用得pcl可视化工具。可以直接按照以下代码安装：

• sudo apt-get install  pcl-tools
  
  # 默认安装路径 usr/bin
  # 该路径下有很多有用的可执行程序：pcl_png2pcd pcl_ply2obj pcl_pcd2png pcl_pcd2ply等等

• 若无法定位软件包，可以改变一下软件源。本人用阿里源的时候出现无法定位软件包的问题，更换清华源后解决。

1. 打开点云

pcl_viewer 1.pcd

设置点的大小(点体积)

pcl_viewer 1.pcd -ps 2

快捷键：

• r键: 重现视角。如果读入文件没有在主窗口显示，不妨按下键盘的r键一试。
• j键：截图功能。
• g键：显示/隐藏 坐标轴。
• 放大缩小： 除了滚动滑轮外，还可以有 Alt +/- (每次更小单位的变大变小)

打开点云后的一些快捷键 (按 H键, 可在命令行显示如下帮助信息):

Help:
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          p, P   :  切换到基于点的表示
          w, W  :  切换到基于线框的表示(如果可用)
          s, S   :  切换到基于表面的表示(如果可用)

          j, J    :  获取当前窗口视图的.PNG快照
          c, C  : 显示当前相机/窗口参数
          f, F   : 飞行到鼠标当前指向的一个点(以该点为视角的中心)

          e, E  : 退出交互器
          q, Q  : 停止并调用VTK的TerminateApp (退出可视化窗口)

           +/-   :   增加/减少所有点大小
           +/- [+ ALT] :  放大/缩小 zoom in/out 

          g, G   :  显示比例网格(开/关) display scale grid (on/off)
          u, U   :  显示查找表(打开/关闭) display lookup table (on/off)

          o, O   :  透视/平行投影之间的切换(默认:透视)
          r, R [+ ALT] : 重置相机[到视点={0,0,0}->中心{x, y, z}]
    CTRL + s, S  : 保存相机参数
    CTRL + r, R  : 恢复摄像机参数

    ALT + s, S   : 打开/关闭立体模式 turn stereo mode on/off
    ALT + f, F   : 在最大化窗口模式和原始大小之间切换

          l, L           : 列出当前角色映射的所有可用的几何和颜色处理程序
    ALT + 0..9 [+ CTRL]  : 在不同的几何处理程序之间切换(如果可用)
          0..9 [+ CTRL]  : 在不同颜色处理程序之间切换(如果可用)

    SHIFT + left click   : 选择一个点(当 使用 -use point picking 指令选项时)

          x, X   : 鼠标左键切换橡皮筋选择模式 toggle rubber band selection mode for left mouse button

2. 保存当前视角

在打开点云后, 按快捷键 ctrl+s, 自动生成 类似 ".da840c78a63cedf6cdf2dd9a9a9a6b5f28aedf7d.cam"命令的相机视角文件, 可以改个名字,如 "direction_car.cam"

3. 使用指定视角, 打开pcd点云文件

参考: PCL Walkthrough — Point Cloud Library 0.0 documentation

 pcl_viewer 1.pcd -cam  xxx.cam

 #开启 shfit + 单击一个点, 显示该点坐标功能 

 pcl_viewer 1.pcd -use_point_picking 

4. 一次打开两个视图,同时放大缩小进行对比

 pcl_viewer -multiview 1 my1.pcd my2.pcd

一次打开两个pcd文件,在同一个视图下

 pcl_viewer my1.pcd my2.pcd

5. pcd文件转 ply文件

pcd2ply input.pcd output.ply

6. 一句话将对齐的点云png和RGB图像合成点云pcd

输入 rgb1.png depth1.png

输出 points1.pcd

pcl_png2pcd --intensity_type UINT_8 rgb1.png depth1.png points1.pcd