SLAM_相机与imu的融合基础知识

最新推荐文章于 2025-03-17 13:51:59 发布
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分类专栏： SLAM 自动驾驶
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本文介绍了IMU的基本原理，包括坐标系、状态模型和IMU模型推导，并详细讨论了IMU的误差模型。接着阐述了6轴、9轴传感器以及IMU、VRU和AHRS的区别。探讨了基于滤波和优化的视觉与IMU融合方法，包括松耦合和紧耦合的区别。最后，文章提到了单目/双目与IMU融合在视觉SLAM中的应用，并对比了VI-ORBSLAM与VINS-Mono的初始化方法。

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目录

1. IMU基本原理

坐标系

状态模型

IMU模型推导

2. IMU的误差模型

IMU误差分类

怎么才能形象的说明IMU的bias随机游走？

参考1：

参考2：

陀螺仪的误差模型

3. 6轴,9轴,IMU,VRU和AHRS分别指的是什么?

4. 融合方式概述

4.1 基于滤波的融合方法

松耦合

紧耦合

4.2 基于优化的融合算法

松耦合

紧耦合

5. 单目/双目与imu的融合（一）

6. VI-ORBSLAM 论文阅读笔记

Tracking

Local Mapping

7. ORB-SLAM3 与VINS-Mono的视觉惯导（VI）初始化比较

1. IMU基本原理

惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，简称 IMU)一般由3轴加速度计和3轴陀螺仪组成。加速度计为力传感器，可根据各方向受力(包含重力)情况计算每个轴上的加速度。陀螺仪为角速度检测仪，可根据每个轴上的角加速度得到各个轴上的角度变化。惯导解算主要是通过加速度计测得的载体加速度和陀螺仪测得的载体相对于导航坐标系的角速度，来对载体的位置、 姿态及

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聚焦距离的相机-IMU-UWB融合定位方法
Byte_O_O的博客
09-21 593
相机-IMU-UWB融合定位是一种结合相机、惯性测量单元（IMU）和超宽带（UWB）技术的定位方法，通过利用这些传感器的数据来提高定位的精度和鲁棒性。本文将详细介绍聚焦距离的相机-IMU-UWB融合定位方法，并提供相应的源代码。通过聚焦距离的相机-IMU-UWB融合定位方法，我们可以获得更准确和鲁棒的定位结果。这种融合定位方法在室内导航、无人机导航和机器人定位等领域具有广泛的应用前景。上述示例代码仅为演示目的，实际应用中需要根据具体的环境和传感器特性进行参数调整和算法优化。
SLAM_SLAM面试专题
惊鸿一博
04-01 1085
目录 1. 什么是闭环检测, 回环检测的意义？常用的方法有哪些？ 你用的哪种方法？ 有没有创新？ 2. 描述Gauss-Netwon和LM 3. 熟悉Ceres优化库吗？说一下。 4. 滤波方法 5. 除了视觉传感，还用过其他传感吗？ 6. 什么是紧耦合、松耦合？优缺点。 7. 你认为室内SLAM与自动驾驶SLAM有什么区别？ 8. 地图点的构建方法有哪些？ 9. 当前帧新提取的特征点，如何恢复3D点？ 10. 如何对匹配好的点做进一步的处理，更好保证匹配效果 ？ 11. 单目相机
SLAM基础 —— 视觉与IMU融合（VIO基础理论）
不世峰兄 的博客
06-11 1万+
1. 基于Bundle Adjustment的VIO融合 #&8195;#&8195; 2.最小二乘问题的求解 2.1 损失函数 2.1.1 定义   找到一个 nnn 维的变量 n∗∈Rnn^* \in \mathbb{R}^nn∗∈Rn，使得损失函数 F(x)F(x)F(x) 取局部最小值： F(x)=12∑i=1m(fi(x))2F(x) = \frac{1}{2}\sum_...
视觉SLAM融合IMU问题研究笔记
J.L
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前言：视觉 SLAM 存在输出频率低、旋转运动时、或运动速率加快时定位易失败等问题，而 IMU 有输出频率高、能输出6DoF测量信息等优点。因此现阶段的一个研究热点是将视觉 SLAM 与 IMU 得到的位姿估计结果进行融合，得到更加鲁棒的输出结果。通过二者的融合，可以解决视觉位姿估计输出频率低的问题，同时位姿估计精度有一定的提高，整个系统也更加鲁棒。这也是一个 VIO (Visual Inertia
ORB-SLAM3 中的图像数据与IMU数据融合策略
最新发布
曾经也曾立志
03-17 811
主要在后端优化阶段引入IMU约束，而非在底层与视觉特征联合优化。这种设计在保证实时性和模块化的同时，牺牲了部分动态环境下的精度和鲁棒性。ORB-SLAM3 中的相机图像数据与IMU数据采用的是**松耦合（Loose Coupling）**的方式进行融合定位。ORB-SLAM3 虽然支持IMU，但其核心设计仍以视觉SLAM为主，IMU作为辅助传感器。在局部BA或全局BA中，将IMU预积分误差作为约束项，优化相机位姿和IMU参数（如零偏）。检测到回环时，IMU数据参与全局位姿图优化，减少累积误差。
相机IMU融合四部曲（一）：D-LG-EKF详细解读
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07-12 810
相机IMU融合四部曲（一）：D-LG-EKF详细解读 极品巧克力 前言 前两篇文章《Google Cardbord的九轴融合算法》，《Madgwick算法详细解读》，讨论的都是在SO3上的传感器融合，即，输出的只是纯旋转的姿态。只有旋转，而没有位移，也就是目前的一些普通的VR盒子的效果。 而《相机IMU融合四部曲》要讨论的是，在SE3上面的传感器融合，在既有旋转又有位移的情况下，该如...
IMU在slam系统中的应用(一)
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IMU在slam系统中的应用
相机IMU融合四部曲（三）:MSF详细解读与使用
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07-15 823
相机IMU融合四部曲（三）:MSF详细解读与使用 极品巧克力 前言 通过前两篇文章，《D-LG-EKF详细解读》和《误差状态四元数详细解读》，已经把相机和IMU融合的理论全部都推导一遍了。而且《误差状态四元数》还对实际操作中的可能遇到的一些情况，进行指导。 这些理论都已经比较完整了，那么，该如何在实际当中操作呢？该如何用到实际产品中呢？误差状态四元数，是有开源的程序的，但是它是集成在...
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视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与建图）是一种用于...通过本项目的实战演练，参与者不仅可以获得理论知识，还能掌握解决实际问题的方法和技巧，为进一步的研究和开发打下坚实的基础。
基于RGBD和IMU的实时室内SLAM及三维重建.zip
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在这个主题中，“基于RGBD和IMU的实时室内SLAM及三维重建”着重讨论如何利用RGBD相机和惯性测量单元（IMU）在室内环境中实现实时的位置估计和环境地图构建。 RGBD相机，全称为“红绿蓝深度”相机，它不仅能捕获颜色...
高分毕业设计：单目相机与IMU的SLAM技术研究完整资料包
3. 数据融合：将单目视觉SLAM得到的位姿信息与IMU数据进行融合，以提高系统的定位精度和鲁棒性。这通常涉及到卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波或其他先进的估计理论。 4. 地图构建：利用SLAM技术构建环境地图，为机器人...
IROS2019多传感器融合SLAM方向
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Stereo Visual Inertial LiDAR Simultaneous Localization and Mapping Abstract Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) is a fundamental task to mobile and aerial robotics. LiDAR based systems have proven to be superior compared to vision based systems due to its accuracy and robustness. In spite
IMU在slam系统中的应用(四)
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IMU的雅可比矩阵迭代公式和协方差矩阵的传递公式在slam系统中的作用
IMU和视觉融合学习笔记
极客园地
07-21 4034
利用纯视觉信息进行位姿估计，对运动物体、光照干扰、场景纹理缺失等情况，定位效果不够鲁棒。当下，视觉与IMU融合(VI-SLAM）逐渐成为常见的多传感器融合方式。视觉信息与IMU 数据进行融合，根据融合方式同样可分为基于滤波器和基于优化两类。按照是否把图像特征信息加入状态向量，又可以分为松融合与紧融合两类。双目相机加入imu模块的的好处，是解决了高速运动中间数据处理的问题。相机运动过程中间出现模糊，两帧之间重叠区域太少，因此很难做特征点匹配。相机自己又能在慢速运动中间解决 imu的漂移问题，这两者是互补的。在
slam之imu标定与融合
miracle_world的博客
05-30 2033
imu的误差来源： 参考链接 总结一下就是： 轴偏角误差 温漂 尺度因子 噪声 零偏 但这个链接中的IMU是6轴，误差模型只有3轴加速度计与3轴陀螺仪。 imu标定 原因：在进行紧耦合之前，需要矫正imu的内参，即标定上述的imu误差，提高位姿精度。 imu_tk：轴偏角误差，尺度因子，温漂等属于确定性误差； imu_utils：噪声及零偏属于随机误差 六面法标定加速度计 参考链接 六面法标定陀螺仪 ....................................
自动驾驶之多传感器融合--相机与IMU的同步
CV_Autobot的博客
04-27 2831
作者|韦韦道来 编辑| 韦心雕AI点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【多传感器融合】技术交流群后台回复【多传感器融合综述】获取图像/激光雷达/毫米波雷达融合综述等干货资料！ 最近的事情比较多，已经将近两个月没有好好维护了。很有幸迎来一位新的常驻小伙伴，贝塔。贝塔也将不定期的推送一些论文笔记。今天来叨叨自动驾驶多传感器融合系列的相机...
【卡尔曼】EKF IMU 融合算法
你的Matlab小助手
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IMU 能够提供关于物体运动的加速度和角速度等信息，但由于测量误差的累积，单独使用 IMU 进行长时间的定位和导航会导致较大的偏差。通过建立系统的数学模型，EKF 对 IMU 的测量误差进行估计和修正，从而得到更准确和可靠的状态估计，包括位置、速度和姿态等。[1]陈徵粼,刘灏,毕天姝.基于配电网PMU的无监督电力系统扰动特征提取与分类[J/OL].中国电机工程学报:1-13[2024-01-10].https://doi.org/10.13334/j.0258-8013.pcsee.230464.
SLAM中的imu
bufengzj的博客
11-18 1931
1.注意事项 零偏的特点： 摘自　https://blog.csdn.net/iceboy314159/article/details/89504310 在静置状态下采集一段加速度数据，理论上此时(ax,ay,az)(ax​,ay​,az​)=(0,0,g)(0,0,g). 从下图可以看出，加速度计每个轴的输出都被拉偏了，这个偏移值就是加速度零偏，于是加速度输出可以表示为以下模型，以下为x轴...
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IMU原理及姿态融合算法详解 一、组成 IMU全称是惯性导航系统，主要元件有陀螺仪、加速度计和磁力计。其中陀螺仪可以得到各个轴的加速度，而加速度计能得到x，y，z方向的加速度，而磁力计能获得周围磁场的信息。主要的工作便是将三个传感器的数据融合得到较为准确的姿态信息。 二、原理 a）陀螺仪 陀螺仪是通过测量科氏力来检测角速度的，科氏力在大学物理中提到过，如图 一个物体以固定的线速度v运动，同时受到...
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