ubuntu 下pycharm 构建ROS编程环境

1    安装和破解pycharm

1.1    解压下载好的pycharm包

1.2    下载破解文件JetbrainsCrack-3.1-release-enc.jar

link：http://idea.lanyus.com/

并复制到/pycharm-2018.1.4/bin文件夹下。

1.2.1    安装JetbrainsCrack-3.1-release-enc.jar需要java环境

参考此处安装java

link：https://www.linuxidc.com/Linux/2016-11/136958.htm

1.2.2    安装JetbrainsCrack-3.1-release-enc.jar

$ sudo java -jar JetbrainsCrack.2.6.2.jar
>>
Usage: 
1. Copy the jar file to bin directory. 
2. Modify “bin/*[idea|clion|…][64].vmoptions” file. 
Append “-javaagent:JetbrainsCrack.jar” to end line. 
3. Run *[idea|clion|…].sh. 
4. Entry any character. 
5. If you need modify “licenseeName”, please modify and using key: 
{ 
“licenseId”:”ThisCrackLicenseId”, 
“licenseeName”:”Rover12421”, 
“assigneeName”:”“, 
“assigneeEmail”:”rover12421@163.com”, 
“licenseRestriction”:”For Rover12421 Crack, Only Test! Please support genuine!!!”, 
“checkConcurrentUse”:false, 
“products”:[ 
{“code”:”II”,”paidUpTo”:”2099-12-31”}, 
{“code”:”DM”,”paidUpTo”:”2099-12-31”}, 
{“code”:”AC”,”paidUpTo”:”2099-12-31”}, 
{“code”:”RS0”,”paidUpTo”:”2099-12-31”}, 
{“code”:”WS”,”paidUpTo”:”2099-12-31”}, 
{“code”:”DPN”,”paidUpTo”:”2099-12-31”}, 
{“code”:”RC”,”paidUpTo”:”2099-12-31”}, 
{“code”:”PS”,”paidUpTo”:”2099-12-31”}, 
{“code”:”DC”,”paidUpTo”:”2099-12-31”}, 
{“code”:”RM”,”paidUpTo”:”2099-12-31”}, 
{“code”:”CL”,”paidUpTo”:”2099-12-31”}, 
{“code”:”PC”,”paidUpTo”:”2099-12-31”}, 
{“code”:”DB”,”paidUpTo”:”2099-12-31”} 
], 
“hash”:”2911276/0”, 
“gracePeriodDays”:7, 
“autoProlongated”:false} 
6. If show error msg : “Error opening zip file or JAR manifest missing : JetbrainsCrack.jar” 
please modify the jar file path to absolute path in “bin/*[idea|clion|…][64].vmoptions” file.

1.3    打开bin文件夹下的pycharm64.vmoptions文件，在最后一行添加

-javaagent:<JetbrainsCrack-3.1-release-enc.jar的绝对地址>/JetbrainsCrack-3.1-release-enc.jar

1.4    安装pycharm

./pycharm.sh

1.5    跳出激活，选择中间的，随便输激活码都行，然后active

1.6    安装完成后，打开工程在file----settings-----project interpreter设置python环境。如图所示

注意为了防止不必要的python库加载错误，和ROS库或者你的库加载出错，这里勾选了inherit global site-packages和Make available to all projects这两个选项。

2    因为pycharm无法建立ROS的工程，因此需要自己先用commend-line中的catkin tool构建ros的包

3   然后pycharm---->open project（选择对应的文件夹）---->找到你的python文件，或者建立python文件开始编写。完成后选择debug即可，看到效果。

4    我遇到的问题。

我在添加msg后，import始终没法找到我的msg模块，原因是因为python_path中不包含你的msg的py文件。查看后发现，在～/your workspace/devel/lib/python2.7/dist-packages下的包中/msg下有对应的python文件及module。这说明不是建立msg的方法不对。

通过：

>>> import sys
>>> sys.path

可以查看当前的pycharm包含的python路径。

经过核查，确实不包含我的路径。

最有效果的解决办法是：增加.pth文件
在site-packages添加一个路径文件，如mypkpath.pth，必须以.pth为后缀，写上你要加入的模块文件所在的目录名称。
 linux(ubuntu)
   /usr/local/lib/python2.7/dist-packages 

下建立一个.pth文件，并写入你的包的绝对路径即可。例如myROSpkg.pth---------文件中直接粘贴绝对路径例如/home/<user name>/<your workspace>/devel/lib/python2.7/dict-packages

即可解决问题。

5     pycharm打开脚本报错Gtk-Message: Failed to load module "canberra-gtk-module"

解决办法：

sudo apt-get install libcanberra-gtk-module  

6    pycharm的卸载

6.1    删除安装文件夹目录

6.2    在home文件夹下有.Pycharm的隐藏配置目录，也删掉就可以了。

7    创建桌面快捷方式和命令行快捷方式

在tools----create command-line Launcher和create Desktop Entry

要注意创建的桌面快捷启动，没法自动加载ROS开发环境，需要对快捷方式文件修改

sudo gedit /usr/share/applications/jetbrains-pycharm.desktop

修改如下：

[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=PyCharm Professional Edition
Icon=/home/<usr name >/software/pycharm-professional-2018.1.4/pycharm-2018.1.4/bin/pycharm.png
Exec="/home/<usr name >/software/pycharm-professional-2018.1.4/pycharm-2018.1.4/bin/pycharm.sh" %f
Comment=The Drive to Develop
Categories=Development;IDE;
Terminal=false
StartupWMClass=jetbrains-pycharm

在Exec="/home/<usr name >/software/pycharm-professional-2018.1.4/pycharm-2018.1.4/bin/pycharm.sh" %f这行之前加上

bash -i -c，向这样

Exec=bash -i -c "/home/<usr name >/software/pycharm-professional-2018.1.4/pycharm-2018.1.4/bin/pycharm.sh" %f

即可解决，无法自动加载ROS环境的问题。