Ubuntu18.04+DSO+ROS(catkin)配置问题贴

1. 关于Ubuntu+DSO在数据集运行部分，小心路径即可；
   一些依赖库的安装在dso之中即可，在dso文件夹中build编译生成；
   编译通过会在dso/build/lib中生成libdso.a库文件，在dso/build/bin中生成dso_dataset文件；
   （从而判断你自己的安装路径有没有出错）。
2. 在dso_dataset文件同目录下测试sequnce_n 数据集，任一个序列下载即可；
3. 安装ziplib用来读取数据库压缩包里的图片，原以为不用解压直接读取，但是最后测试的时候，还是要绝对路径下不同的文件；
   输入：cd ~/dso/build/bin
   ./dso_dataset files=/home/…/dso/build/bin/dataset/sequence_01/images.zip calib=/home/…/dso/build/bin/dataset/sequence_01/camera.txt gamma=/home/…/dso/build/bin/dataset/sequence_01/pcalib.txt vignette=/home/…/dso/build/bin/dataset/sequence_01/vignette.png preset=0 mode=0
   数据集运行成功后会在同目录下生成result.txt文件，是相机运动过程中每帧的外参，数据集上运动的速度还是很快的；
4. 用自己摄像头实时运行DSO (catkin版)，事先配置ROS，参考链接很多，测试出来节点控制的小乌龟就可以，不难。
   但是注意版本Ubuntu的版本对应不同的ROS，如果不适配就会出现 E：无法定位软件包的问题。
   
   我参考的配置链接 Ubuntu18.04+Melodic
   配置成功之后测试小海龟。
   
5. ROS配置成功之后按照 ROS调用外接摄像头 配置；
   其中catkin_ws是新建的工作空间，不同的博客一般命名为catkin_ws或者catkin_dso，名称而已不影响，重要的是catkin_的前缀。
   代码理解： export DSO_PATH=/home/…/dso/
   #这里的DSO_PATH值得是dso的路径，后面省略的地方就是先前安装dso的那个文件夹；
   安装编译dso_ros和安装编译usb_cam之后，运行dso；
   代码理解： gedit ~/catkin_ws/src/dso_ros/camera.txt输入，是直接弹出文档，在里面的空白的文档里面输入camera的参数。
6. 关于dso中笔记本相机标定，参考 ROS 暂时没有配置，直接找的网上的，数据的不对不会影响到是否可以调用dso，但是会影响到运行的效率与精度。后续补充
7. 运行dso；
   首先第一个终端输入roscore （Roscore 大写无法调出）；
   第二个终端输入source ~/catkin_dso/devel/setup.bash #这个是环境的配置，有很多链接都没有，因为先前的配置，如果没有就无法调出自己的摄像头，说没有workspace，不清楚是不是因为Ubuntu+配置的问题（疑惑脸，因为网上大多数都是Ubuntu14或者16的配置）；
   代码理解： roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch #调出自己的摄像头
   
   第三个终端输入source ~/catkin_dso/devel/setup.bash #作用同上；
   rosrun dso_ros dso_live image:=/usb_cam/image_raw calib=/home/…/catkin_dso/src/dso_ros/camera.txt mode=1
   这里的路径不同的博客里面不尽相同，主要的依据是你的camera.txt的路径（手动搜索也行），之后enter运行
8. 迄今为止出现的一个最大的问题就是：
   Couldn’t find executable named dso_live below /home/chuanxu/catkin_dos/src/dso_ros 找不到这个可执行文件。
   参考一 最后一个问题，没有对CMakeLists.txt进行改动，编译生成的bin将会存在build目录下，rosrun会找不到，要想修改的话，修改cmake.list中bin文件路径，就是将其中一行代码set(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH $/bin)替换成set(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)。
   但是我在整体的文件夹下搜索，根本没有生成dso_live这个文件，所以应该是之前配置的错误。
   wrong
   参考二 中error2，dso-ros的版本问题，安装包的名字就是dso-ros.catkin，排除；先前讲的camera.txt的路径，也不是。
   wrong
   参考三 关于干工作空间功能包，可能自己之前配置破坏了一些文件，就按照操作把catkin_dso工作空间重新理了一番，然后按照之前的步骤重新配置生成，还是不行同样的问题。
   wrong
   参考四 可能是dso-ros的版本问题，这个里面选用了蓝鲸智能修改之后的dso_ros版本，这个我用着可以，按照之前的操作，可以运行处dso
   right至少适合我
   
9. 上面的参考四有一个问题
   如果使用外接USB摄像头的话：修改launch中的usb_cam-test.launch的video0为video1就可以了；
   不清楚他对外部摄像头的定义是什么，我是外接的USB摄像头，修改成video1，但是无法调出的问题，后来改回video0，可以执行。
10. 关于前面7，利用ros标定相机，那个链接里面有一个问题，因为我是之前修改了环境配置，所以要想通过第一个终端输入 roscore
    第二个终端输入 source ~/catkin_dso/devel/setup.bash #环境配置修改部分
    roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch #开启自己的摄像头
    第三个终端输入 rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.028 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam #标定的程序
    
11. 关于标定结果
    
    得到结果之后如何将结果提取写入camera.txt中，了解相机坐标系的转换，应该知道标定的内参矩阵就是3x3的形式，其中fx，fy，cx，cy就是图片中对应的参数数值，畸变参数应该就是distortion的对应的d0 d1 d2 d3。 关于相机标定的原理可参照 详细完整的相机标定原理
    
    我们在camera.txt中要写入的格式是
    fx fy cx cy d0 d1 d2 d3
    640 480
    crop
    640 480
    写入之后重新开启自己的摄像头运行DSO，完成。
12. DSO自己摄像头运行之后的数据获取？？？未完待续