ROS2 launch文件使用Node进行节点启动时，需要设置的参数的来历

很多人认为使用ROS在launch文件中使用launch_ros.action.node.Node启动节点只有附加namespace、name、arguments、parameters以及remappings等设置项供节点启动时使用。
在这里，第一要说明的是在ROS中使用launch文件启动节点，不只有使用launch_ros.action.node.Node这一种方式，这个问题在国内讲解ROS使用的相关资料都未有提及，这个问题留在下一次再详细说明。第二要说明的是即使是使用launch_ros.action.Node启动节点，设置项也不只有namespace、name、arguments、parameters、remappings，国内在讲解Node使用的时候也是忽略的，本文主要针对这个问题进行讲解。

从一个launch文件引出

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='turtlesim',
            namespace='turtlesim1',
            executable='turtlesim_node',
            name='sim'
        ),
        Node(
            package='turtlesim',
            namespace='turtlesim2',
            executable='turtlesim_node',
            name='sim'
        ),
        Node(
            package='turtlesim',
            executable='mimic',
            name='mimic',
            remappings=[
                ('/input/pose', '/turtlesim1/turtle1/pose'),
                ('/output/cmd_vel', '/turtlesim2/turtle1/cmd_vel'),
            ]
        )
    ])

这是ROS官网中的一个简单实例，说明了在launch文件中使用Node启动节点，在这个launch文件中使用了package、namespace、executable、name、remappings设置项。
很多人忽略了import中存在的问题，所以首先看一下这里的import问题。

那这里的Node又存在于哪里呢？
首先看一下launch_ros这个package的结构

可以看到在launch_ros这个package中有node.py这个module。注意，这里的node肯定不是前面所提的Node，因为Python区分大小写。
打开node.py这个module，由于这个文件代码很长，只截取需要用到的2个部分，一个是import部分，另外一个的Node类的代码部分。
import部分：
代码部分：

import过程中的疑问

明确了import对象的具体来源之后，这里还存在一个问题，很明显这里在导入时越过node.py这个module，而直接从package中import了类，这是不合理的，那为什么又可以这样import的呢？
打开launch_ros中action文件夹的__init__.py文件

打开之后，可以看到里面的代码。

从这里可以看出，在这里定义了action这个package的公共接口，正因为这里定义了这个__all__公共接口，所以直接通过launch_ros找到Node这个类，但是对于node.py其他函数、类由于没有定义在__all__这个公共接口中，所以就不能越过node.py这个module，import时必须先指示from于node这个module，然后才能import。
题外话：其实在导入tensorflow相关的类和函数时，也会遇到这样的问题，在指示过程中，越过了module，这是因为在__init__.py定义了__all__公共接口，使得可以越过module，但是开发者通常并没有搞清楚__all__公共接口，在使用过程中只时临摹别人的使用方式，如果不知道这一个问题，其实会造成对被导入部分到底是module还是类或函数的混乱，无法准确定位层次关系。

Node中到底存在哪些设置项

要明确采用launch_ros.action.node.Node这种方式，到底采用哪些设置项，就必须回到Node这个类的代码中。

从这里可以看出在Node这个类中定义了executable、package、namespace、name、remmapings等变量，这也就恰好说明了为什么在launch文件中为什么可以对这些设置项进行赋值。
但是这就是所有Node可以赋值的设置项吗？不是！
在这里还可以有这样一句代码：

这说明Node类继承于ExecuteProcess，那ExecuteProcess又在哪里？
下面再看一下node.py的导入部分，有这样一条代码：

这说明ExecuteProcess是在launch.action中的，这已经是另外一个package了，继续找到launch这个package中的action文件夹。
可以看到launch这个package的结构：

打开__init__.py这个文件：

通过这个文件，可以知道ExecuteProcess在execute_process.py这个module中，跟前面一样，因为在__init__.py这个文件中的__all__这个公共接口中添加了ExecuteProcess，所以可以直接import。
打开execute_process.py

从这里看到ExecuteProcess类中有一些成员，由于Node类继承于ExecuteProcess类，所以这些成员依然在Node类中，当然也就可以在Node类使用过程中作为设置项。
此外，ExecuteProcess类又继承自ExecuteLocal类，ExecuteLocal类在execute_local.py中，下面再看一下ExecuteLocal类的代码：

ExecuteLocal类中又有一些成员，由于Node类继承于ExecuteProcess类，ExecuteProcess类又继承于ExecuteLocal类，所以这些成员依然在Node类中，当然也就可以在Node类使用过程中作为设置项。

再看一个launch文件的例子

这个例子是ROS中turtlesim中的一个launch文件，可以看到这里黄色框中的设置项来自于node.py中的Node类的定义，而红色框中的output设置项则是来自execute_local.py中ExecuteLocal类，Node类继承于ExecuteProcess类，ExecuteProcess类又继承于ExecuteLocal类，因此这里使用output设置项没有问题。
在launch文件中通过Node类实现节点启动是launch文件的主要功能之一，无论是ROS官网还是国内相关的资料都没有给出完整的Node类使用中的完整的设置项，之所以没有给出，就是由于太多继承关系，所以可以设置的项目非常多。在这里说明一下，主要设置项有以下几个：pkg、executable、namespace、name、arguments、parameters、remappings以及output，其中pkg和executable是必选项，否则找不到节点，其他的设置项可以根据实际情况使用。