ORB-SLAM2使用TUM深度相机、KITTI单目双目、自己摄像头

一些问题记录：

运行ORBSLAM2后轨迹txt没有保存的情况，因为pangolin卡住，注释以下两句：

// stereo_kitti.cc中

// Stop all threads
    SLAM.Shutdown();

//注释以下
// if(mpViewer)
//     pangolin::BindToContext("ORB-SLAM2: Map Viewer");        

运行自己的stereo数据集，轨迹深度不好，时常lost，运行monocular没有问题，

所以stereo标定，尤其立体矫正非常重要。

 

安装依赖

sudo apt-get install libglew-dev   #安装Glew  
sudo apt-get install cmake         #安装CMake 3 
#安装Boost  
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev  

编译安装Pangolin

编译安装Pangolin:

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make

安装OPENCV、Eigen、g2o、BLAS and LAPACK、DBoW2 and g2o (Included in Thirdparty folder)等

见