Ubuntu上使用ROS2的使用手册

1 前言

使用CMD终端来运行ROS2，注意终端必须以管理员模式打开；

2 在当前终端上进行ROS2的本地配置

call E:\dev\ros2-eloquent\ros2-windows\local_setup.bat && cd /d D:\Test\

3 建立ROS工作空间

4 编译工作空间

catkin_make

5 启动ROS2系统——ros2 launch

6 service的写作

使用Python写作service是不需要编译的，但是消息msg是需要进行编译的；

6 ROS2中的时间函数

rospy提供了多种与时间有关的函数进行进行系统的时间管理；

6 问题备注

6.1 报错“This application failed to start because it could not find or load the Qt platform plugin "windows" in "".Reinstalling the application may fix this problem.”

我在运行“ros2 run turtlesim turtlesim_node”时，

出现了这样的错误：

This application failed to start because it could not find or load the Qt platform plugin "windows"
in "".

Reinstalling the application may fix this problem.

其信息显示，程序没有正确地找到Windows系统上的Qt插件，

然后我就百度了一下，（在这里感谢zhangrelay老师的博文《ROS2初学者教程（Dashing和Eloquent）Windows》）

其解决方式是：需要使用windeployqt手动地配置ROS2节点对Qt的链接，

示例代码如下：

windeployqt E:\dev\ros2-eloquent\ros2-windows\Lib\turtlesim\turtlesim_node.exe
::说明：
::windeployqt：进行Qt部署链接的程序