PH7系统简介

PH7系统简介

1. PH7是什么？

狭义的PH7是一套以无人机飞控为典型应用案例，涵盖无人车或船、GCS数据采集、伺服控制、AHRS、地面模拟仿真系统等的通用控制器代码框架，该框架以Stm32CubeMx生成代码为基础，在其之上建立了分层并模块化、可替换可移植的代码框架体系，从而能够方便的在ST单片机系统间移植，同时也适用于其他型号的单片机系统。

而完整的PH7系统还包括了PH7及SinglePilot硬件控制板、控制站开发平台CSS、多轴飞行试验平台、固定翼飞行平台Cross等子系统。

1. PH7软件代码框架

PH7软件代码框架基于上一代经过近百次试飞的SinglePilot飞控软件完全重新开发而成，是一套基于FreeRtos实时操作系统，可提供完整飞控功能，能非常方便进行二次开发的软件代码框架。在此框架中，用户可以方便的获取各个传感器在各个运算阶段的实时数据；能够方便的发送、接收各种遥测通讯数据和控制命令；可方便的对调参参数、航线航点、飞行黑匣子数据进行各种操作。可通过多种硬件接口及通讯协议与其他控制板进行通讯等。并在上述基础功能的充分支撑下，开发面向用户需求的各种逻辑控制功能或流程。

PH7框架为用户开发自己应用提供了现成代码框架，用户在该框架下，结合PH7提供的各种功能，即可方便的开发各种针对但不局限于无人机领域的复杂应用。PH7框架在总体架构上采用了分层模块化、可裁剪、可替换的设计思想，由底层向上分别为驱动层、框架层、算法层和应用层。中高级用户对各层级的各主要功能模块，均可进行替换或裁减，或加入新的功能模块。从而能够方便的进行硬件种类拓展、软件算法扩展或验证评估，代码移植等工作。

简单的用一个类比来说，PH7就是一套具有高完成度，针对特定领域，具备低开发门槛的超级arduino系统。试想，一套具备姿态、运动、方向、位置、大气环境、电流电压、控制输入输出等数据测量、具备强大的无线数据通讯协议（mavlink 1.0 plus）、具备参数类型及LOG类型读写存储、具备多种姿态控制，位置控制，总体能量控制（TECS）功能在内等等完备功能、经过了一定实践验证、且易于二次开发的控制代码框架，能够在科研工作及工业应用中发挥多大的作用？

目前PH7代码框架可在Stm32F429、Stm32H743为muc的单片机系统间无缝移植，下一步将拓展到国产化的GD32系列MCU。

 

1. PH7代码框架分层结构功能：

1. 驱动层
   1. 驱动功能管理
   2. 陀螺仪驱动，获取3轴原始角速度数据及元件温度数据
   3. 加速度计驱动，获取3轴原始加速度数据及元件温度数据
   4. 磁强计驱动，获取3轴磁强数据
   5. 气压计驱动，获取气压及大气温度数据
   6. 空速计驱动，获取差分气压数据
   7. 高速高精度AD转换芯片驱动，获取高精度高速电压数据
   8. Flash存储芯片驱动，提供对Flash存储芯片的数据读写
   9. 高精度定时器驱动，为PH7框架提供精确到us级的各种时间数据
   10. GPS驱动，获取各种GPS位置、运行、时间数据
   11. PWM 驱动，提供PWM输入控制信号读取，PWM输出信号控制功能
   12. USART、I2C、SPI驱动，提供MCU接口数据读写功能
   13. LED及其他GPIO驱动
2. 框架层
   1. 框架层功能管理
   2. 调试及调试信息引擎，为整个PH7框架提供调试及字符调试信息服务
   3. 时间功能服务，提供各种时刻及时间段数据获取功能
   4. Loop 循环频率控制，提供各种频率的loop 控制及倍频控制
   5. Message Loop引擎，为PH7框架提供 SendMessage 及消息响应服务
   6. 数据总线（bus），为整个PH7框架提供具有线程的数据传输体系
   7. 遥测通讯协议，通过mavlink协议实现上行/下行数据传输
   8. 参数存储，使用板载Flash芯片提供参数类数据的读写存储
   9. 航点存储，使用板载Flash芯片提供航点类数据的读写存储
   10. LOG数据操作，使用使用