嵌入式实验 之 I2C实验（IIC）

版权归如下公司，禁止非授权转载：

• 北京西普阳光教育科技股份有限公司（https://www.simpleware.com.cn）
• 维周机器人科技有限公司（http://www.vejoe.com)

---

---

【实验目的】

• 掌握I2C协议的内容，了解I2C接口的特点。
• 了解陀螺仪MPU6050的用途及数据采集过程。
• 熟悉STM32F10xx系列微控制器的I2C配置，完成通过I2C读取陀螺仪MPU6050数据的实验。

【实验原理】

I2C (Inter－Integrated Circuit)协议是由Phiilps公司开发的，由于它具引脚少，硬件实现简单，可扩展性强，不需要如USART、CAN的外部收发设备，现在被广泛地使用在系统内多个集成电路(IC)间的通讯。

一、I2C总线协议：

I2C总线在传送数据过程中共有三种类型信号，它们分别是：开始信号、结束信号和应答信号。

• 开始信号：SCL为高电平时，SDA由高电平向低电平跳变，开始传送数据。
• 结束信号：SCL为高电平时，SDA由低电平向高电平跳变，结束传送数据。
• 应答信号：接收数据的IC在接收到8bit数据后，向发送数据的IC发出特定的低电平脉冲，表示已收到数据。CPU向受控单元发出一个信号后，等待受控单元发出一个应答信号，CPU接收到应答信号后，根据实际情况作出是否继续传递信号的判断。若未收到应答信号，由判断为受控单元出现故障。

这些信号中，起始信号是必需的，结束信号和应答信号，都可以不要。

二、I2C接口特性

1. STM32的中等容量和大容量型号的芯片均有多达2个的I2C总线接口。
2. 能够工作于多主模式或从模式，分别为主接收器，主发送器，从接收器及从发。
3. 支持标准模式100Kbit/s和快速模式400Kbit/s，不支持高速模式。
4. 支持7位或10位寻址。
5. 内置了硬件CRC发生器/校验器。
6. I2C的接收和发送都可以使用DMA操作。
7. 支持系统管理总线(SMBus)总线2.0版。

三、MPU6050相关

MPU-6050为9轴运动处理传感器。它集成了3轴陀螺仪，3轴加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP（Digital Motion Processor），可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。MPU-6050对陀螺仪和加速度计分别用了三个16位的ADC，将其测量的模拟量转化为可输出的数字量。MPU-6050上所有设备寄存器之间的通信采用400kHz的I2C接口。另外，片上还内嵌了一个温度传感器和在工作环境下仅有±1%变动的振荡器。

四、硬件连接和库函数介绍

图1 硬件连接示意图
本实验中使用的库函数主要有unsigned char I2C_ReadOneByte(unsigned char I2C_Addr,unsigned char addr)，其功能为读取指定设备，指定寄存器的一个值，其参数分别为：
I2C_Addr：目标设备地址，在我们的实验中为陀螺仪和加速度计的地址。
Addr：寄存器地址，即存放陀螺仪信息和加速度计信息的寄存器地址

五、软件流程图

本实验项目需要包涵oled.c显示屏库函数、MPU6050.c运动传感器库函数、delay.c延时库函数，本实验的实验流程图如图2所示：

图2 实验流程示意图

【实验环境】

硬件设备

双轮自平衡机器人。如图3所示，平衡车所搭载的电路板上已经搭载MPU6050芯片。
ST-Link下载器（包含USB线与下载线）。如图4所示。

操作系统

Windows7/8/10，32bit/64bit

图3 双轮自平衡机器人

图4 ST-Link下载器与下载线

软件环境

Keil 5
实验场地：
无

【实验步骤】

第一步 配置工程环境

打开已经建立好的工程模板，在新建立的工程模板中已经添加五个文件夹，分别命名为USER、HARDWARE、SYSTEM、CORE、FWLib文件夹，如图5所示。其中USER文件夹存放的是主函数，HARDWARE文件夹存放的是本实验对应的硬件设备函数，SYSTEM存放的是本课程所有实验通用的函数，CORE文件夹存放的是启动文件，FWLib文件夹存放的是底层驱动函数。

图5工程模板对应的文件夹
在HARDWARE文件夹下右键导入已存在文件IOI2C.c和IOI2C.h文件，这两个文件保存在工程目录下MiniBalance_HARDWARE文件夹中IIC文件夹内，如图6所示。

图6 在HARDWARE文件夹下导入IOI2C.c和IOI2C.h文件

第二步 编写IIC实现函数

打开刚刚导入程序中的IOI2C.h文件，可以发现文件里已经预定义了许多函数。

/*----------------------------------IIC的操作函数---------------------------------*/
void IIC_Init(void);						//初始化IIC的IO口			 	int IIC_Start(void);						//发送IIC 开始信号
void IIC_Stop(void); 					//发送IIC停止信号
void IIC_Send_Byte(u8 txd);				//IIC发送一个字节
u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack);		//IIC读取一个字节
int IIC_Wait_Ack(void);					//IIC等待ACK信号
void IIC_Ack(void);					//IIC发送ACK信号
void IIC_NAck(void);					//IIC不发送ACK信号
void IIC_Write_One_Byte