如何设计ADAS系统功能状态机（一）

状态机模块在自动驾驶系统中扮演着关键的角色，它负责管理和控制各个功能的状态转换和行为执行。今天我们来聊聊如何设计自动驾驶系统的状态机。

0.闲谈

作为自动驾驶系统工程师，从参与项目开始，就必不可少的与状态管理模块打交道，因为状态机在系统运行的全功能周期内起管理作用。状态机这个模块，从技术实现角度来说，并没有什么难度，在网上有很多关于FSM(Finite-state machine）的介绍文章，有兴趣可以自行了解。但如何设计得巧妙、周到、精致，却很考验设计者的底蕴与对系统的理解。大部分的ADAS功能都需要状态机进行状态管理，笔者手中就有不下十几份状态机的设计文档，包括FCW/LDW/AEB/ACC/LKA/NOP/APA/AVP等等，设计大相径庭，但细细想来内核却大同小异。其中NOP功能的状态跳转还是比较复杂的，涉及横向、纵向控制与功能降级等逻辑，需要长期的雕琢与迭代才能设计出符合项目要求的效果。笔者最近也在负责APA功能的状态机设计，虽然比较简单，但还是想借此机会对状态机模块做一点总结，也是对以往工作的回顾。

1.模块概述

状态机模块的主要作用是跟踪系统的当前状态，并根据特定的事件和条件进行状态转换。它可以根据传感器数据、车辆状态和系统输入来判断当前功能的可用性和执行条件。状态机模块还能够监控系统的运行情况，及时响应来自驾驶决策或用户的指令，并根据需要触发相应的功能执行。

状态机模块通过定义和维护一组状态，以及状态之间的转换条件和行为，确保系统在不同的场景和条件下正确地执行相应的功能。例如，当检测到前方车辆与本车距离过近时，FCW功能会被触发，状态机模块会根据预