A loam位姿结果缺1帧；rosbag收不到第1帧；kittihelper转的bag

#c 问题描述
我用了A loam跑kitti，比如00序列，共4541帧，但位姿结果总是少1个。常常是4540。也有时候是4541，相当玄学。这个问题卡了我好久好久，有4个月吧。直到最近，我拿着gdb一段一段的调，终于发现了问题所在。
这里先直接给出问题所在与解决思路，感兴趣的可以额外看一下解决过程。
这个并不是因为loam的原因，也非kittihelper。测试自己录的bag，也有可能出现这个收不到第1帧的问题。真正原因在于ROS
#d 问题原因
关键在于ROS的通信机制。ROS的发布节点和订阅节点需要建立关联，才能进行通信。建立关联需要时间，但建立关联并不会影响发布数据这个线程。也就是说，建立关联这段时间内，数据照常发送。那么问题来了，如果建立关联时间长，订阅和发布之间还没建立好通信，那前几帧不是就漏掉了？打个比方，好像两个人打电话，这边还没接你电话，你就开始说话。对方自然不知道你前几句说的是什么。
#d 解决办法
加一个延时参数-d 比如下面，延时发布2s。给节点充分建立关联的时间。

rosbag play 04.bag -d 2

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以下是探索问题过程，可以不看。

我先是测试了mapping节点发布坐姿那个位置的触发次数，发现这个节点的回调触发次数少1次，也就是odometry那个节点发布次数少1次。然后发现odometry的pub确实少1次。也就是scan那个节点就少1次。根源在scan那里。scan所有内容都在写回调里，设置了临时变量，我发现scan的回调触发次数也少1.scan前面就是rosbag，没有再之前的节点。所以问题不在Loam的算法本身。
于是我记录了所有接受到消息的时间戳，发现少的就是第1个。我尝试过各种办法。spin改成spinonce、用其他版本的kittihelper、改第一条消息的时间戳等等等…

直接附上我的测试结果

00-09结果

Reference

ROS 发布器第一次发布的消息，订阅器订阅不到解决方案

[ROS学习笔记]ROS消息 掉帧现象

ROSBAG 参数解释