16、SC-LEGO-LOAM 编译＆运行

一、论文和代码

paper:Scan Context: Egocentric Spatial Descriptor for Place Recognition Within 3D Point Cloud Map
论文解读链接：17、论文解读：Scan Context: Egocentric Spatial Descriptor for Place Recognition within 3D Point Cloud Map
code:SC-LEGO-LOAM-CODE

二、预备工作：

依赖：
１、ROS, PCL, and GTSAM（和LEGO-LOAM一样）
２、Ｃ++14,但是Ｃ＋＋11也行

三、局部修改：

要使用自己的数据集。这里要保证数据集和拷贝的工程中话题名一致，不然无法正常通信，需要进行以下修改，将/os1_points改为了自己的雷达数据话题/velodyne_points，/imu/data话题名字一样，所以不用改。
雷达线束不同使用参数也不一样，作者都有写好，可以注释掉作者的，换成自己的雷达线束的代码。
改动地址： [ 你的工作区间 ] /src/SC-LeGO-LOAM/SC-LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/include/utility.h

四、编译运行：

创建一个工作空间（略）
然后：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/irapkaist/SC-LeGO-LOAM.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch lego_loam run.launch

//依据自己的包名和话题名做修改
//rosbag play ＊.bag --clock --topic /激光话题名 /imu话题名
rosbag play 11-12-boliu2.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

五、结果：

参考：https://github.com/irapkaist/SC-LeGO-LOAM