基础补充——为什么电流的波峰波谷很多毛刺？

在通过电流钳观察电机电流的时候，会发现一种现象，就是相电流波形波峰的附近总是存在一定的毛刺，这种毛刺在大功率平台上更加明显，甚至导致电机振动？其波形如下图所示：

电流波形的异常与电压的变化是分不开的，电流的纹波其实要回到电压矢量实现过程，即PWM发波的角度去理解，在进行交流电流控制的时候实际上是通过8个基础电压矢量进行的。
不同矢量对应的电流变化是不同的，总结如下：
000  对应电流变化 A相上升（斜率小）、B相下降（斜率大）、C相上升（斜率大）
001  对应电流变化 A相下降（斜率大）、B相下降（斜率小）、C相上升（斜率大）
010  对应电流变化 A相下降（斜率小）、B相上升（斜率大）、C相下降（斜率小）
011  对应电流变化 A相下降（斜率大）、B相上升（斜率小）、C相上升（斜率大）
100  对应电流变化 A相上升（斜率大）、B相下降（斜率小）、C相下降（斜率大）
101  对应电流变化 A相上升（斜率大）、B相下降（斜率大）、C相上升（斜率小）
110  对应电流变化 A相上升（斜率小）、B相上升（斜率小）、C相下降（斜率大）
111  对应电流变化 A相上升（斜率小）、B相下降（斜率大）、C相上升（斜率大）
其中有效电压矢量是固定的变化，但是零矢量的变化会根据衔接的有效电压矢量的不同而变化。
以B相为例，
假设需要B相电流上升，在分配矢量时，主要以010+110的结构为主，其中010会使得B相电流大幅上升，110会使得B相电流小幅上升。

而到了B相的波峰了，就需要B相电流开始下降了，主要以100+110的结构为主，其中100会使得B相电流小幅下降，110会使得B相电流小幅上升。这个一升一降就造成了波峰出现了尖刺。

当开关频率较低时，上升时间长，下降时间也长，所以这个尖刺就幅值大，频率慢。当开关频率较高时，上升时间短，下降时间短，因此尖刺的幅值小，频率快。这也是为什么开关频率低了毛刺大，开关频率高了毛刺变小的原因。

另外，电机电感的大小决定了电流变化率，也就是决定了单位时间电压矢量作用下电流变化的大小，因此当电感越小时，即使上升时间不变，这个尖刺的幅值也会较大。相对小功率电机，大功率电机的电感更小，开关频率更低，因此这种尖峰多在大功率的电机电流波形中更为明显。小功率电机也有，但是由于开关频率高，电感大，这种尖峰的就比较小，影响也较小。
另外，为什么要是010和110组合 ，再变成100和110的组合？
那就是随着电压矢量相位变化导致的电压矢量分配的问题了。根据SVPWM的矢量合成原则，用相邻的两个矢量合成目标电压矢量。相位为0-60°是100和110之间组合，相位为60°-120°是010和110之间组合，相位为120-180度是010和011之间组合，这个就是矢量相位决定的分配了。