(TE1400 TE1401 TE1410的软件安装包是同一个,但文档不同)
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创建OEM certificates,让系统记住certificates的密码,在simulink生成module进行driver signing (或生成module后进行driver signing,signing的工具TcSignTool.exe 在<安装目录>\3.1\sdk\Bin下
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开启操作系统的test mode(在BIOS里关闭secureBoot,再用管理员模式的CMD运行 bcdedit /set testsigning yes)
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用管理员身份运行matlab(very important)
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打开Simulink,创建模型,build并publish代码
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新建TC3 XAE project
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在TcCom里添加TE1400对象
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运行XAE项目,报错,提示XAR不trust the OEM certificate just created
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运行<TwinCat3安装目录>\3.1\Target\OemCertificates\里面的一个注册表文件,让XAR to trust that certificate
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创建一个task,让simulink的TcCOM object link to this task, and confugure the task’s cycle time to match the TcCOM object.
注意:
simulink 的solver为定步长,采用ode3求解器,solver details中的步长时间对应TC中task的时间