如何使用TwinCat3的Simulink模块（TE1400 2.x: target for simulink）

（TE1400 TE1401 TE1410的软件安装包是同一个，但文档不同）

1. 创建OEM certificates，让系统记住certificates的密码，在simulink生成module进行driver signing (或生成module后进行driver signing，signing的工具TcSignTool.exe 在<安装目录>\3.1\sdk\Bin下

2. 开启操作系统的test mode(在BIOS里关闭secureBoot,再用管理员模式的CMD运行 bcdedit /set testsigning yes）

3. 用管理员身份运行matlab（very important)

4. 打开Simulink，创建模型，build并publish代码

5. 新建TC3 XAE project

6. 在TcCom里添加TE1400对象

7. 运行XAE项目，报错，提示XAR不trust the OEM certificate just created

8. 运行<TwinCat3安装目录>\3.1\Target\OemCertificates\里面的一个注册表文件，让XAR to trust that certificate

9. 创建一个task，让simulink的TcCOM object link to this task, and confugure the task’s cycle time to match the TcCOM object.

注意：
simulink 的solver为定步长，采用ode3求解器，solver details中的步长时间对应TC中task的时间