Benewake(北醒) TF-Luna/TFmini-S/TF03 串口版本雷达在树莓派 Raspberry Pi 上的运用（Python）

英文版本请参考参考以下链接
链接: https://pan.baidu.com/s/1D0n11Mz2odnOAju-TNJ5kQ 提取码: xf5u

本文介绍了如何将北醒单点雷达TFluna/TFmini-S/TF02-pro/TF03与 Raspberry Pi 4B 连接，它应该适用于所有其他版本的 Raspberry Pi。

1.最终用户手上有树莓派和TF-Luna
2.树莓派上安装了操作系统（在Raspbian version 10 buster上测试）
3.串口已经开启
4.安装了Python2或3 5. 编写脚本需要 Python 编辑器。 我在我的 RasPi 上安装了 Thonny。

注：如果已安装完整版 Raspbian，则完整版中包含所有必需的软件包。

Raspberry Pi 接口定义

下图是Raspberry Pi开发板的接口定义：


我们使用串行引脚将 TF系列 与 Raspberry Pi 连接起来。 Pin-8 (TXD) 和 Pin-10 (RXD) 。 由于TF-Luna的工作电压为5V，因此可以将2和6或4和6脚用作电源。

正确连接所需的定制电缆：

如果我们看TF-Luna的连接器，它是GH1.25-4P连接器。 另一方面，Raspberry Pi 有针头。 因此，我们需要一根电缆，其一侧具有 4P 1.55MM 条形连接器（也称为水平贴片插座），另一侧具有杜邦母连接器，用于将其插入 Raspberry Pi。 下图显示了为此目的定制的电缆。

接线示意图：

下图显示了 TF-Luna 与 Raspberry Pi 的连接图。

需要注意的是，如果您将更多设备连接到您的树莓派，那么强烈建议使用大电流电源，因为默认适配器只有 2A 的电流容量。 因此，请根据整个系统的电流要求来选择电源。 实际的连接设置可以在下图中看到。

Python code:

在本节中，我们将讨论用于从 TF-Luna 读取数据的 Python 代码的主要部分。 下表显示了TF-Luna使用的串口协议和数据格式：


按照上述数据序列，我们将使用 Python 从 TF-Luna 获取字节。 首先，我们需要安装可以使用 pip installer 完成的串口库（适用于 Python2 和 3）：

成功安装库后，就可以编写脚本并导入串口库了。

import serial

创建 Serial 类的对象并传递必要的参数（串口和波特率）：

ser = serial.Serial("/dev/ttyAMA0", 115200)

main 函数从这里开始，它搜索端口是否打开并调用函数 read_data()：

if __name__ == "__main__":
	try:
		if ser.isOpen() == False:
			ser.open()
		read_data()
	except KeyboardInterrupt(): # ctrl + c in terminal.
		if ser != None:
			ser.close()
			print("program interrupted by the user")

函数 read_data() 检查字节，进行一些必要的字节移位，然后在终端中打印数据：

# we define a new function that will get the data from LiDAR and publish it
def read_data():
	while True:
		counter = ser.in_waiting # count the number of bytes of the serial port
		if counter > 8:
		bytes_serial = ser.read(9)
		ser.reset_input_buffer()
		if bytes_serial[0] == 0x59 and bytes_serial[1] == 0x59: # python3
		print("TF-Luna python3 portion")
		distance = bytes_serial[2] + bytes_serial[3]*256
		strength = bytes_serial[4] + bytes_serial[5]*256
		temperature = bytes_serial[6] + bytes_serial[7]*256 # For TFLuna
		temperature = (temperature/8) - 256
		print("Distance:"+ str(distance))
		print("Strength:" + str(strength))
		if temperature != 0:
			print("Chip Temperature:" + str(temperature))
		ser.reset_input_buffer()
	if bytes_serial[0] == "Y" and bytes_serial[1] == "Y":
		distL = int(bytes_serial[2].encode("hex"), 16)
		distH = int(bytes_serial[3].encode("hex"), 16)
		stL = int(bytes_serial[4].encode("hex"), 16)
		stH = int(bytes_serial[5].encode("hex"), 16)
		distance = distL + distH*256
		strength = stL + stH*256
		tempL = int(bytes_serial[6].encode("hex"), 16)
		tempH = int(bytes_serial[7].encode("hex"), 16)
		temperature = tempL + tempH*256
		temperature = (temperature/8) - 256
		print("TF-Luna python2 portion")
		print("Distance:"+ str(distance) + "\n")
		print("Strength:" + str(strength) + "\n")
		print("Chip Temperature:" + str(temperature) + "\n")
		ser.reset_input_buffer()

这段代码有两部分； 第一部分与 Python3 兼容（上半部分），第二部分与 Python2 兼容（下半部分）。 对于不同的字节位置，请参考表三。
激光雷达测得的距离如下图所示。

完整代码

import serial
ser = serial.Serial("/dev/ttyAMA0", 115200)
# we define a new function that will get the data from LiDAR and publish it
def read_data():
    while True:
        counter = ser.in_waiting # count the number of bytes of the serial port
        if counter > 8:
            bytes_serial = ser.read(9)
            ser.reset_input_buffer()
            
            if bytes_serial[0] == 0x59 and bytes_serial[1] == 0x59: # python3
                print("TF-Luna python3 portion")
                distance = bytes_serial[2] + bytes_serial[3]*256
                strength = bytes_serial[4] + bytes_serial[5]*256
                temperature = bytes_serial[6] + bytes_serial[7]*256 # For TFLuna
                temperature = (temperature/8) - 256
                print("Distance:"+ str(distance))
                print("Strength:" + str(strength))
                if temperature != 0:
                    print("Chip Temperature:" + str(temperature))
                ser.reset_input_buffer()
                
            if bytes_serial[0] == "Y" and bytes_serial[1] == "Y":
                distL = int(bytes_serial[2].encode("hex"), 16)
                distH = int(bytes_serial[3].encode("hex"), 16)
                stL = int(bytes_serial[4].encode("hex"), 16)
                stH = int(bytes_serial[5].encode("hex"), 16)
                distance = distL + distH*256
                strength = stL + stH*256
                tempL = int(bytes_serial[6].encode("hex"), 16)
                tempH = int(bytes_serial[7].encode("hex"), 16)
                temperature = tempL + tempH*256
                temperature = (temperature/8) - 256
                print("TF-Luna python2 portion")
                print("Distance:"+ str(distance) + "\n")
                print("Strength:" + str(strength) + "\n")
                print("Chip Temperature:" + str(temperature) + "\n")
                ser.reset_input_buffer()
if __name__ == "__main__":
    try:
        if ser.isOpen() == False:
            ser.open()
        read_data()
    except KeyboardInterrupt():
        if ser != None:
            ser.close()
            print("program interrupted by the user")