初级教程完结｜TIANBOT MINI机器人在Gazebo仿真环境导航至目标点

       上一节我们通过gmapping实现了SLAM，现在我们可以在上一节构建好的地图中导航了。

一、导航框架

       导航主要分为机器人定位和路径规划两大部分。ROS分别提供了功能包

       1.move_base:实现机器人导航中的最优路径规划。

       2.amcl:实现二维地图中的机器人定位。

我们先用命令下载导航功能包

sudo apt-get install ros-melodic-navigation

move_base功能包和amcl功能包的参数和发布的话题大家可以去古月老师的书里看看。

二、代价地图的配置

       我们打开mini_nav/config/base文件夹，里面有三个配置代价地图的文件

通用配置文件

       代价地图用来存储周围环境的障碍信息，其中需要声明地图关注的机器人传感器消息，以便于地图信息的更新。针对两种代价地图通用的配置选项，创建为
costmap_common_params.yaml，代码如下:

全局规划配置文件

全局规划配置文件用于存储配置全局代价地图的参数，命名为global_cos