Ubuntu22.04安装ROS2【图文讲解】

提示:参考《ROS2理论与实践核心篇》


前言

  1. VMware虚拟机系统:Ubuntu22.04
  2. ROS2:humble

ROS2安装:
1、设置语言环境
2、准备Ubuntu universe存储库
3、设置软件源
4、安装ROS2
5、配备环境


一、前期准备

1、设置语言环境
语言环境可以不同,但是一定要保证支持UTF-8:
运行代码检查:

locale

在这里插入图片描述
2、准备Ubuntu universe存储库
显示应用程序—软件和更新:
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

提示:注意这里需要虚拟机联网操作,如没有联网可以参考链接: http://t.csdn.cn/G1jjN
设置镜像为阿里云:
在这里插入图片描述
点击其他选项,下滑找到阿里云:
在这里插入图片描述
点击选择,输入账户密码即可:
在这里插入图片描述
提醒更新缓存,等待即可:
在这里插入图片描述
3、设置软件源
指令1:

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release

输入密码,保证网络连接无问题
在这里插入图片描述
按提示输入y等待安装完毕即可:
在这里插入图片描述
下面的操作国内用户基本会报出连接 raw.githubusercontent.com 失败的异常信息:
在这里插入图片描述
这是因为DNS被污染,因此我们需要先解决这个问题。
方法:
(1)访问 https://www.ipaddress.com/ ,点击Go to Homepage,并输入域名 raw.githubusercontent.com,查询 ip 地址;
在这里插入图片描述
ip地址:

185.199.108.133|185.199.109.133|185.199.110.133|185.199.111.133

任意选择一个使用。
(2)修改/etc/hosts文件:

sudo gedit /etc/hosts

(3)添加域名与IP映射:

185.199.109.133 raw.githubusercontent.com

保存后关闭:
在这里插入图片描述
指令2:

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

在这里插入图片描述
如图所示则表示操作成功。
指令3:将存储库添加到源列表:

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

在这里插入图片描述

二、安装ROS2步骤

1.更新apt存储库缓存,并升级软件包

代码如下(示例):

sudo apt update
sudo apt upgrade

在这里插入图片描述
等待安装完成即可。

2.安装桌面版ROS2

在终端中输入以下代码:

sudo apt install ros-humble-desktop

在这里插入图片描述
下载内容比较大,耗时较多,需要耐心等待…
在这里插入图片描述
如果出现连接不上的问题,推荐切换一下网络换成手机热点,或者多尝试下载几次。

在这里插入图片描述
可以再次输入命令,检查是否完整安装;

3.配置环境

终端代码如下:

source /opt/ros/humble/setup.bash

将配置环境代码添入配置文件中,省去手动输入:

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

执行ros2测试配置是否完成:
在这里插入图片描述

总结

跟着赵老师一步一步进行配置,遇到的两个问题也在老师的讲解下完美解决!

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