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RSS订阅原创 [gazebo仿真]去除odom与base_link的连接
vim /opt/ros/kinetic/share/gazebo_ros/launch/empty_world.launch<!-- start gazebo server--> <node name="gazebo" pkg="gazebo_ros" type="gzserver" respawn="false" output="screen" args...
2019-04-19 10:11:48
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原创 【激光SLAM】Lego_loam使用教程
安装https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM运行roslaunch lego_loam run.launch 录制bagrosbag record -o out /laser_cloud_surround注意：out是bag文件名称，/laser_cloud_surround是录制的话题，le...
2019-04-18 11:15:18
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原创 [地图]八叉树地图
为什么使用八叉树地图？点云地图不能直接用于导航，而八叉树地图可以用于导航 点云地图通常规模很大，对应的pcd文件也会很大，并且其中存在许多不必要的细节，比如说地毯的褶皱、阴暗处的影子，这些都会在地图中占用空间，由于空间被占用为了在有限的内存中使用而不得不降低分辨率，从而导致地图的质量下降 在构建点云时，我们直接按照估计位姿拼在了一起。在位姿存在误差时，会导致地图出现明显的重叠什么是...
2019-04-15 09:37:01
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原创 [定位算法]ICP(迭代最近点)
目前三维配准中最常用的是ICP（迭代最近点）算法，该算法需要提供一个较好的初值，同时由于算法本身缺陷，最终迭代结果可能会陷入局部最优，而不是全局最优．ICP算法原理给定点云集X和P（在给定初始估计的旋转矩阵R和平移向量T的条件下），对P中的每一个点寻找X中的对应最近点，构成匹配点对，全部匹配点对的欧式距离之和为误差目标函数error的值，利用SVD(奇异值分解）求出新的R和Ｔ，使得erro...
2019-04-09 13:36:53
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【运动规划算法项目实战】Artificial Potential Field算法（附ROS C++代码）
2023-09-26
【运动规划算法项目实战】Dynamic Window Approach算法（附ROS C++代码）
2023-09-26
【运动规划算法项目实战】如何加载csv文件的路径信息（ROS源码）
2023-04-20
draw-line-path-绘制固定的路径ROS C++代码
2023-04-19
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