[gazebo仿真]去除odom与base_link的连接

最新推荐文章于 2024-01-27 14:02:51 发布
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分类专栏： 仿真
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本文链接：https://blog.csdn.net/travis_x/article/details/89394264
版权 
sudo gedit /opt/ros/melodic/share/gazebo_ros/launch/empty_world.launch
<!-- start gazebo server-->
  <node name="gazebo" pkg="gazebo_ros" type="gzserver" respawn="false" output="screen" 
    args="$(arg command_arg1) $(arg command_arg2) $(arg command_arg3) $(arg world_name)">    
  <remap from="tf" to="gazebo_tf"/> //重映射tf
</node>

 

Travis.X
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rviz 的Fixed Frame No transform from [base_link] to frame [map] [closed] (情况1-6，强烈推荐)，情况六很重要
pvmsmfchcs的博客
01-28 2767
问题原因：需要启动joint_state_publisher和robot_state_publisher节点，且需要将joint_state_publisher和robot_state_publisher加在了启动rviz前面(本人出现问题就是加在了后面)。一般是你设置了多终端通信，即你是现在运行的rosmaster不在本地，即你在其他终端运行了roscore，如果是请更改~/.bashrc文件的。可能你的世界坐标系设置不对，Fixed Frame是用于表示“世界”参考系的参考系。
教程 | 阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（七）
TIANBOT的博客
05-19 1466
第七章、配置小车里程计并用gmapping建图 1 前言 上一节写了用键盘控制节点控制仿真小车运动，这一节需要配置小车的里程计，并且在room_mini这个world中进行gmapping建图。 2 配置小车里程计 ◇通过gazebo节点获取odom 从/gazebo/link_states话题中读取gazebo_msgs/LinKStates消息，再从msg.name.index中提取racebot::base_footprint位姿数据，将数据整理打包发布为里程计信息，在racebot_con
ROS Turtlebot3多机器人编队导航仿真
qq_45252077的博客
11-16 2967
前面已经实现了在gazebo仿真环境中机器人一字型编队、三角形编队、N字型编队等仿真，接下来考虑多机器人编队在编队行进过程中的避障问题，通过在RVIZ中加载多个机器人使他们能分别进行全局和局部路径规划，来进行避障。简单总结了Turtlebot3多机器人编队仿真，在实现的过程中需要对RVIZ仿真环境进行配置，这个花费了我很长时间，后面我会专门的写一下，主要是添加多个2D nav Goal/2D pose estimate，以及导航、laser、全局路径/局部路径话题的订阅。
## 在gazebo中禁用odom的tf坐标变换
nishi9651的博客
05-29 975
** 在gazebo中禁用odom的tf坐标变换 ** 见链接https://answers.ros.org/question/229722/how-to-stop-gazebo-publishing-tf/
SLAM从入门到入土：TF转换中，odom与base_footprint没有连接上。
bingshuiyuyi的博客
03-07 2188
TF转换错误
odom到base_link的tf变换
m0_70652514的博客
04-09 2181
在ROS中，通常有一个转换(Transform)节点，用于将来自不同传感器的数据进行协调。对于机器人里程计信息来说，通常需要一个转换节点来将机器人的里程计信息从机器人底盘的局部坐标系(base_link)转换到全局坐标系(odom).一、使用tf2_ros转换节点首先，确保你已经在Gazebo中加载了你的机器人模型，并已经启动了里程计节点和机器人控制节点。这里的是ROS提供的tf2_ros库中的一个节点，用于将一个静态的转换发布到ROS中。
Gazebo仿真环境中odom和baselink关联一起
RedCrabe的博客
01-08 1517
在Gazebo仿真环境中使用slam_gmapping采图时发现，没有odom数据，topic /map没有数据。通过tf_tree发现。odom没有和base_link建立关联。这需要在gazebo的配置文件中加入下面启动odom的配置。此时再看tf tree就能看做所有的位置关系关联再一起了。日志上可以看到odom完全没有。
ROS中odom、map坐标系之间联系
qq_37611824的博客
10-19 1612
这是我摘抄别人的，我还没时间整理，等有空在去整理，现在就当先抄笔记先。 学ROS大半年了，之前一直没搞明白odom和map，今天重新查资料看博客加自己思考才真正理解了。 此处参考了https://blog.csdn.net/flyinsilence/article/details/51854123，博主的解释一开始我还是没太看明白，看了好几遍才看懂，懂了之后才发现人家写的真的是言简意赅啊！ 我就详细的把自己的理解以及想到的例子写出来，万一有人也是不太明白这个呢。 举个栗子 比如说我现在算出来了一个
ROS基础九之gazebo仿真
转角
09-07 5623
gazebo仿真系统配置gazebo仿真环境搭建URDF文件配置launch文件配置运行 系统配置 gazebo仿真环境搭建 URDF文件配置 launch文件配置 运行
基于 ROS 下使用 Gazebo 机器人
java_creater的博客
03-20 327
这里写目录标题一级目录二级目录三级目录 一级目录 二级目录 三级目录
<plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so"> <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel> <publishWheelTF>true</publishWheelTF> <robotNamespace>/</robotNamespace> <publishTf>1</publishTf> <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState> <alwaysOn>true</alwaysOn> <updateRate>100.0</updateRate> <legacyMode>true</legacyMode> <leftJoint>left_wheel2base_link</leftJoint> <rightJoint>right_wheel2base_link</rightJoint> <wheelSeparation>${base_link_radius * 2}</wheelSeparation> <wheelDiameter>${wheel_radius * 2}</wheelDiameter> <broadcastTF>1</broadcastTF> <wheelTorque>30</wheelTorque> <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration> <commandTopic>cmd_vel</commandTopic> <odometryFrame>odom</odometryFrame> <odometryTopic>odom</odometryTopic> <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame> </plugin>
05-30
这是一个用于控制差动驱动机器人的Gazebo仿真插件配置，其中包含了一系列的参数设置，如机器人轮子的半径、轮子间距、速度控制指令的话题名称、发布的tf和joint_state等。具体的参数设置如下： - name：插件的名称...
【ROS2机器人入门到实战】建图前准备2-发布 Odom 的 TF
生活不止眼前的苟且
09-01 3193
有了 odom 到 base_link/base_footprint 之间的变换，接下来我们来搞定 base_link 到机器人各个组件之间的变换。
odom->base_link
11-10 619
tf::TransformBroadcaster odom_broadcaster; ros::Time current_time,last_time; current_time = ros::Time::now(); geometry_msgs::Quaternion odom_quat = tf::createQuaternionMsgFromYaw(t); geometry_ms
Odometry的发布和发布odom到base_link的tf变换
诗筱涵的博客
02-21 6519
摘自：https://www.cnblogs.com/gary-guo/p/7215284.html Odometry的发布和发布odom到base_link的tf变换 转载自http://www.ncnynl.com/archives/201702/1328.html ROS发布nav_msgs/Odometry消息，以及通过tf从“odom”坐标系到“base_link”坐标系的转换。 在ROS上发布Odometry信息 导航包使用tf来确定机器人在世界中的位置，并将传感器数据与静态地图相关
【ROS】map、odom、base_link坐标系与坐标系变换关系
最新发布
U202113837的博客
01-27 1536
由机器人初始位姿决定。在小车启动底盘的时候建立。运动源：轮子运动，视觉偏移……轮式里程计、视觉里程计……以小车的起点为原点,以小车前进方向为X轴（在ROS中，坐标系是右手，拇指、食指和中指），张开这三个手指，相互垂直，然后食指指向正前方，此时，中指的方向就是Y轴，拇指则是Z轴。本应该不动，且和map坐标系重合的，但是因为机器人运动过程中打滑撞墙等而相对于map偏移。
ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map的关系
诗筱涵的博客
02-21 2340
摘自：https://www.cnblogs.com/dayspring/articles/10109260.html ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map的关系 前面已经介绍了如何使用URDF建造机器人小车并显示在Rviz的仿真环境里面，但是小车是静止的。下面介绍如何让它在Rviz里面动起来，并理清URDF,TF 和 odom 的关系。 1. ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_
Autolabor--第三天
qq_41418402的博客
10-16 941
这两天依旧遇到了一些令人无语的情况。rviz崩了无法启动。 1. tf树打不开，rqt_tf_tree报错，无法打开。 解决方法：更改python环境。 sudo update-alternatives --config python 选择python2版本才行。 2. 检查话题为map->odom，baselink->laser，没有od...
map、odom、base_link坐标系之间的关系
qq_34761779的博客
09-30 2587
map、odom、base_link坐标系之间的关系
在ros使用Arbotix中出现no transform from [base_link] to [odom]
qq_46067306的博客
11-01 1809
no transform from base_link to odom
<gazebo reference="base_link"> <material>Gazebo/Black</material> </gazebo>，以上代码是什么意思
06-10
在这个链接中，使用了一个名为`base_link`的参考系（reference），并指定了一个名为`Gazebo/Black`的材质（material）。 这个材质`Gazebo/Black`是Gazebo中预定义的一个材质，它是黑色的。当在Gazebo中加载这个URDF...
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