协作臂学习(4)-扒一扒协作机器人的参数

现在市面上较有名气和规模的协作机器人品牌至少十几家。在挑选协作臂时，各厂家的参数看起来都大同小异。有些参数从字面意思就能理解其含义，而有些参数对于刚接触协作臂的人却很有可能存在理解偏差。正确理解协作臂的参数，是选择适合自己需求的协作臂的重要前提。

有效负载

协作机器人的有效负载，一般是末端有效负载，范围3kg~20kg。有效负载有两个非常重要的点，一定要get到：

1. 协作臂在任何情况下（特别是速度大、加速度大时）都不应超过此负载。
2. 有效负载与末端执行器的实际质心位置相关。一般情况下，要求末端执行器质心距离末端法兰中轴线偏距不超过100mm。以5Kg负载为例，如果是挂的轴对称的末端执行器最大可支持5kg，如果是偏轴的质心位置偏离末端法兰中轴线过远，那么负载将会下降（一般厂家会在产品手册中明确规定）。

以某厂家的手册为例：

协作臂末端有效负载与实际质心位置偏移

实际质心位置与有效负载的关系（结合上图）

自由度

一般协作臂都是6自由度，正好与刚体3维空间自由度一样；也有7自由度协作臂，称为冗余自由度，可以提供更丰富的轨迹。自由度的选择，我认为够用就好。

自重

有些厂家会以负载自重比作为宣传点。其实大多数协作臂都是正装的，自重只要在行业平均水平就行了。

工作半径

这个参数也是比较坑的，当初看着像是那么回事，用过才发现跟想的不一样。一般厂家标出的都是最大工作半径：机械臂处于零位姿态时，关节 1 中心点到关节 6 中心点的距离，看图就明白了，这种状态下协作臂是打直的。

协作臂打直的姿态

但是！协作臂在完全打直的姿态，其实基本什么也干不了，左右前后大片的奇异位置。那真正的工作半径或者说有效工作半径到底怎么算呢？这与协作臂的构型有关系，以UR类构型的协作臂来说，有效工作半径是到4轴与5轴交点（P点）的距离。以某厂家的手册为例。

有效工作半径

工具速度

也叫工作端速度，末端速度。有些协作臂能达到2.8m/s，这速度感觉是不是很快啊？等一等！这里也有套路，这个工具速度也是把协作臂打直了做圆周运动测得的最大速度，真正用起来可没这么快。

奇异位置

奇异位置是每个协作臂真实存在，无法避免的。但是，大部分业界厂家好像达成了某种默契：尽量不在手册中提及“奇异点”或“奇异位置”。好不容易找到一家比较实在的厂家，手册中对于奇异位置是这么描述的，构型类似的协作臂都可以参考：

• 肩关节奇异位置：机械臂末端中心点（TCP）位于J1轴与J2轴所构成的平面， 会导致奇异。

• 肘关节奇异位置：机械臂大臂和小臂在一条直线上时，导致奇异。

• 腕关节奇异位置：机械臂J4和J6轴平行，导致奇异。

关节角度和速度

关节角度各厂家都不一样，比较UR的第6关节可以无限旋转。而有些协作臂只能正负175度。大部分厂家能做到正负360度。我认为这个参数还是够用就行了。至于关节速度，大部分厂家都能做到180度/秒，应对绝大多数场景都足够了（想象一下，机械臂全部打直，180度/秒的关节速度，相关于抡个20kg的大锤，一秒钟从背后砸到胸前）

IP等级

防尘防水的标准，第一个数字代表防尘等级，第二个数字代表防水等级。一般协作臂都能达到IP54，工作在特殊场景下的协作臂能达到IP66。这个还是要看具体使用的场景。