ROS 创建工作空间和软件包

三毛小白

已于 2023-05-30 08:22:04 修改

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文章标签：机器人

于 2023-03-27 16:08:50 首次发布

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1 背景知识

1.1 工作空间是什么

存放ROS文件的地方，工作空间可以放多个软件包。

1.2 软件包是什么

软件包是ROS代码的软件组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或其他构件。工作空间和软件包的关系类比公司和部门。

1.3 软件包的构成

符合catkin规范的package.xml文件：提供有关该软件包的信息，包括作者信息，版权，依赖关系等。
catkin版本的CMakeLists.txt文件：描述Package的各种编译规则，需要的源文件、库文件、搜索路径等。
必须有自己的独立目录，不能有嵌套的或者多个软件包存在

2 创建软件包的过程

创建catkin工作空间 → 创建并编译catkin软件包 → 安装软件包

2.1 创建catkin工作空间

2.1.1 创建工作空间并编译
打开一个终端，输入指令

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src           
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

mkdir：新建一个目录
参数 -p：递归建立目录
~：当前用户所在的主文件夹
catkin_w：工作空间名，自定义
src：存放软件包

catkin_make : 是一种在工作空间中构建代码的便捷工具。catkin_make将编译src目录下所有的package。
catkin编译工作流程如下:

先在工作空间catkin_ws/src/下，递归地查找其中每一个ROS package
catkin(cmake)编译系统依据CMakeLists.txt文件，生成makefiles(放在catkin_ws/build/ 目录下)
然后make根据makefiles文件，编译生成可执行文件（放在catkin_ws/devel/ 目录下）

2.1.2 激活环境变量
激活环境变量是为了让ROS识别到当前空间：

$  source devel/setup.bash

source：实现将 workspace 的信息载入系统环境变量。

查看是否激活环境变量

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/<username>/catkin_ws/src:/opt/ros/<distro>/share

在catkin_make 命令后，工作空间catkin_ws下有3个子目录 :

devel：存放编译之后的目标文件和可执行文件。此目录下的特殊文件setup.*sh。
build：存放cmake & catkin 缓存和中间文件。
src：存放软件包
3.1 CMakeLists.txt文件：生成makefiles

2.2 创建并编译软件包

2.2.1 创建软件包
进入src目录，创建软件包：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
Created file beginner_tutorials/package.xml
Created file beginner_tutorials/CMakeLists.txt
Created folder beginner_tutorials/include/beginner_tutorials
Created folder beginner_tutorials/src
Successfully created files in /home/gyc/catkin_ws/src/beginner_tutorials. Please adjust the values in package.xml.

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
[depend1] [depend2] [depend3] 是软件包的依赖，将填写进package.xml文件和CMakeLists.txt 文件中

在catkin_create_pkg 命令后，src目录下，有与软件包相对应的文件夹：

devel
build
src
3.1 CMakeLists.txt文件
3.2 beginner_tutorials文件夹
3.2.1 include 文件夹：头文件
3.2.2 src 文件夹：源文件
3.2.3 package.xml文件：说明包信息
3.2.3 CMakeLists.txt 文件：包的编译规则

2.2.2 编译软件包
在工作空间编译后，重新source环境变量：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make    
$ source devel/setup.bash

source devel/setup.bash 指令只能让“当前”终端终端能够找到软件包，新终端中无效。
一劳永逸的法子：
echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc

2.3 安装软件包

$ catkin_make install

验证软件包是否安装成功的三种方式：

 $ rosls beginner_tutorials/
 CMakeLists.txt  include  package.xml  src

 $ rospack find beginner_tutorials
 /home/用户名/catkin_ws/src/beginner_tutorials
 
 $ rospack  depends1 beginner_tutorials
 roscpp
 rospy
 std_msgs

3 总结梳理

3.1 创建工作空间和软件包的过程：

创建工作空间
1.1 mkdir -p ~/catkin_ws/src
1.2 cd catkin_ws
1.3 catkin_make
1.4 source devel/setup.bash
创建软件包
2.1 cd /src
2.2 catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
2.3 cd ~/catkin_ws
2.3 source devel/setup.bash
安装软件包
catkin_make install

3.2 catkin_ws 文件夹下的目录结构
在这里插入图片描述

3.3 指令总结

rospack 用于对软件包的操作
> rospack find <package name> 返回软件包的所在路径
> rospack list 列出所有软件包
> rospack depends1 <package name> 查看软件包的一级依赖
> rospack depends <package name> 查看软件包的所有依赖

rosls <package name> 列举软件包下的文件信息

catkin
> catkin_make 编译当前文件夹下所有软件包
> catkin_create_pkg <package name> [depends] 创建软件包

4 可能会出现的问题

问题1. cannot find the package ‘beginner_tutorials’

创建软件包后，打开新终端，找不到新建的软件包。

原因：编译后的工作空间没有在ros框架的工作路径中

彻底解决方法：

$ vim ~/.bashrc

在.bashrc文件中添加： source ~/工作空间/devel/setup.bash 后，退出对文件的编辑。

$ source ~/.bashrc

问题2. the rosdep view is empty:call ‘sudo rosdep init’ and ‘rosdep update’

报错如下:

$ rospack depend beginner_tutorials
[rospack] Error :the rosdep view is empty:call 'sudo rosdep init' and 'rosdep update'

$sudo rosdep init
Error ：cannot download default source list form：
..................

解决办法：
本文之后，世上再无rosdep更新失败问题