【讲座笔记】Xsens：使用IMU VRU AHRS解决水下机器人挑战

已于 2024-09-04 15:08:02 修改
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于 2024-09-04 15:07:27 首次发布
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版权

目录

1 Xsens传感器的海洋应用Marine Subsea：

2 传感器简述

IMU Inertial Measurement Unit

VRU Vertical Reference Unit

AHRS Attitude Heading Reference System

GNSS GPS-enabled Initial Navigation System

RTK-enabled GNSS Real Time Kinematics

RTK-enabled VINS Visual Initial Navigation System

 水下环境的挑战

航偏角yaw错误/漂移

成本

4 解决方案

4.1 磁干扰Magnetic interference

4.2 陀螺仪偏差Gyro bias

手动陀螺偏差估计/无旋转更新 Manual Gyro Bias Estimation(MGBE) / No Rotation Update

由于机械应力/振动引起的陀螺仪bias：

4.3 本地磁偏Local magnetic declination

4.4 成本

 水下探测器例子

挑战

方案

6 提问

1 Xsens传感器的海洋应用Marine Subsea：

  • ROV (Remotely Operated Vehicle)
  • AUV (Autonomous Underwater Vehicle)
  • BUOY航标
  • Transponders应答器（跟踪海洋生物用的）
  • Seafloor Mapping海床制图

原因：水下缺少清晰视野、无GNSS信号

2 传感器简述

IMU Inertial Measurement Unit

包含硬件：

  • 陀螺仪
  • 加速度计
  • 磁场计（这一条和现有的分类观点不一致）

VRU Vertical Reference Unit

硬件同上

提供信息：

  • Roll
  • Pitch
  • Unreferenced Yaw(无参考的yaw：在启动时从0开始计算)

AHRS Attitude Heading Reference System

硬件同上

提供信息：

  • Roll
  • Pitch
  • Yaw（有参考的，参考地磁场）

GNSS GPS-enabled Initial Navigation System

硬件增加气压计、GNSS接收机

提供信息：

  • Roll
  • Pitch
  • Yaw
  • 3D Position
  • 3D Velocity
  • GNSS time

RTK-enabled GNSS Real Time Kinematics

  • Roll
  • Pitch
  • Yaw
  • cm-level 3D Position
  • 3D Velocity
  • GNSS time

RTK-enabled VINS Visual Initial Navigation System

硬件增加相机

提供信息：

  • Roll
  • Pitch
  • Yaw
  • cm-level 3D Position
  • 3D Velocity
  • GNSS time
  • 主要用于long term dead-reckoning

海洋水下环境，不能使用GNSS，只有IMU/VRU/AHRS

 水下环境的挑战

由于光照、洋流等引起，最大的问题：

航偏角yaw错误/漂移

原因：

  1. 磁干扰Magnetic interference࿱
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1.安装驱动 sudo apt-get update sudo apt-get install ros-kinetic-xsens-driver 2.配置IMU 设置输出四元数，加速度、角速度、地磁 cd /opt/ros/kinetic/lib/xsens_driver python mtdevice.py --configure "oq,aa,wr,mf" 3.启动IMU roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch 转（https://www.cnblo
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1、imu安装与运行 安装依赖： sudo apt-get install build-essential cmake libeigen3-dev libqt4-dev libqt4-opengl-dev freeglut3-dev gnuplot sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-kinetic-v
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例如，投掷项目中的投掷动作，击球项目中的挥拍动作，通过Xsens系统采集的数据可以帮助教练和运动员分析动作的力量和速度，从而优化动作。由于惯性动捕系统能够精确记录患者的运动过程，物理治疗师可以通过Xsens系统实时监测患者在康复训练中的运动情况，并根据关节的活动范围、平衡情况和对称性等数据制定个性化的康复方案。由于IMU可以捕捉到高频率的运动数据，Xsens惯性动捕系统能够精确捕捉动态过程中的细微运动，不仅能够追踪人体的运动轨迹，还可以分析运动的力量和速度等关键参数。Xsens惯性动捕系统的优势。
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通过详细的运动数据分析，治疗师能够根据每个患者的具体情况制定个性化的康复方案，同时，Xsens技术的实时反馈和远程监控功能，提升了康复过程中的互动性和连续性，增强了患者的治疗参与感，这有助于加快患者的恢复进程。患者在家中进行训练时，可以佩戴Xsens的传感器，通过连接到云端的设备，治疗师可以实时获取运动数据，了解患者的康复情况。远程康复的优势在于，患者不再需要频繁到医院进行复查和治疗，尤其对于老年患者和行动不便的患者，能够在家中完成康复训练，极大提升了治疗的便利性和连续性。
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