ARcore---基础原理（二）

基本原理详解:--整理自RACORE官网：

运动跟踪：

       当手机在现实世界中移动时，ARCore 会通过VIO过程来获得手机相对于周围世界的Pose(为相对于世界坐标系)。

       过程是ARCore 会检测摄像头拍摄的图像中的特征点（视觉差异特征，指特征点随时间的移动），并使用这些点来计算相机位置变化。 将这些视觉信息与设备 IMU 的数据结果结合，可以实时估计出摄像头相对于周围世界坐标系的姿态（位置和方向）。

       通过将渲染 3D 内容的虚拟摄像头Pose与 ARCore 提供的设备摄像头的Pose进行对齐，开发者能够从正确的透视角度渲染虚拟内容。然后渲染的虚拟图像可以叠加到从设备摄像头拍摄的图像上，使得虚拟内容看起来就像现实世界的一部分。

环境理解：

        ARCore 会通过检测特征点和平面来不断改进它对现实世界环境的理解。

       ARCore 可以查找看起来位于常见水平或垂直表面上的成簇特征点（例如桌子或墙），并让这些平面在app中显示的也是平面。 ARCore 也可以确定每个平面的边界，并让在app中也认为是平面。 你可以使用理解的这些信息将虚拟物体置于平坦的表面上。

      由于 ARCore 使用特征点来检测平面，因此可能无法正确检测像白墙一样没有纹理的平坦表面。