Turtlebot学习指导第三篇＿Turtlebot发布odmo信息,发布imu信息,订阅cmd_vel速度信息的源文件

最新推荐文章于 2024-03-30 23:27:27 发布
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分类专栏： turtlebot
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版权

Turtlebot发布odmo信息的源文件

kobuki/kobuki_node/src/library/odometry.cpp

发布imu信息的源文件

kobuki/kobuki_node/src/library/slot_callbacks.cpp

订阅cmd_vel速度信息的源文件

kobuki/kobuki_node/src/library/subscriber_callback.cpp


kobuki为安装turtlebot时的包

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TPAMI 2024 | 人体运动生成：一项综述研究
小白学视觉
07-31 950
人类动作生成旨在生成自然的人姿势序列，并展示出对现实世界应用的巨大潜力。近年来，在运动数据收集技术和生成方法方面取得了实质性进展，为人类动作生成日益增长的兴趣奠定了基础。该领域的大多数研究侧重于基于条件信号生成人类动作，例如文本、音频和场景上下文。尽管近年来取得了显著进展，但由于人类动作的复杂性质及其与条件信号的隐式关系，该任务仍然面临挑战。在这篇综述中，我们提供了人类动作生成的综合文献回顾，据我们所知，这是该领域首次此类综述。
cartographer近期调试总结
Studying……
11-26 667
1 当底盘发布odom的时候，carto的配置中 published_frame = "odom", 说明carto发布的tf是: map -> footprint provide_odom_frame = false, 此时Carto不需要发布odom 如果为true,则tf树为map->odom->footprint 当使用纯定位的时候，实际使用的就是carto到odom或者到footprint的tf Tf树如同 ...
turtlebot3_msgs：TurtleBot3的ROS消息包
02-04
turtlebot3_msgs：TurtleBot3的ROS消息包
turtlebot2笔记（更新中）
sylin211的博客
11-01 3725
文章目录1. 启动turtlebot22. turtlebot2的话题3. turtlebot2运动控制3.1 键盘控制运动3.2 代码控制运动4. turtlebot2数据读取4.1 里程计数据4.2 ＩＭＵ数据参考 1. 启动turtlebot2 roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screen 参数--screen可以将启动过程的详细信息输出到终端，可以不加。 2. turtlebot2的话题 启动turtlebot2后查询话题 rostopic
ROS学习记录：获取IMU数据的C++节点
最新发布
qq_52251819的博客
03-30 1407
继了解了IMU消息包的数据格式后，接下来便是掌握如何通过C++获取IMU的数据。
ROS ：发送一个目标位置，机器人自动规划路线，移动到该位置。
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importSUC的专栏
10-22 2万+
ROS ：发送一个目标，机器人自动规划路线，移动到该位置。使用 Action ：move_base_msgs::MoveBaseAction（move_base在world中的目标）新建send_goal.cpp/* * send_goal.cpp * * Created on: Aug 10, 2016 * Author: unicorn */#include <ros/r
hfi_a9 IMU数据接收与发布
vivivivi1996的博客
09-09 704
imu数据接收、处理、发布
odmo到base_link的tf发布
05-24
要发布从`odom`到`base_link`的tf，需要进行以下步骤： 1. 创建一个`TransformBroadcaster`对象： ``` tf::TransformBroadcaster tf_broadcaster; ``` 2. 在需要发布tf的地方，创建`Transform`对象并设置其平...
ROS:坐标系之间的关系 (map \ odom \ base_link)
weixin_40087859的博客
04-24 4534
ROS:坐标系之间的关系 (map \ odom \ base_link) 在使用ROS进行定位与导航操作时，会伴随着各种坐标系，并且每种坐标系都有明确的含义，ros中定义了常见的坐标系，并且所有的坐标系采用右手坐标系。 1. 三种坐标系 base_link : 以机器人自身为原点的坐标系。 ​ baselink可以连接到任意位置或方向的本体，且每个硬件平台都有一个不同的位置，并且可以提供明显的参考点。在实际中，我们约定小车base_link的x轴指向机器人前方，y轴为指向小车左
ROS C++ IMU、视觉传感器 消息同时订阅及图片的保存
努力努力努力
10-12 2820
文件放在了如下目录： 一、buaa_imu cd my_c++/VINS_test/BUAA_robot/src/Sensors/src catkin_create_pkg buaa_imu roscpp sensor_msgs tf buss_imu 是我们建立的包，主要的功能是用于IMU信息的读取和主题的发布；IMU传感器与电脑通过串口USB连接； <launch> <node name="imu_read_node" pkg="buaa_imu" ty...
Kobuki（turtlebot底盘）通信方式
myL_Fm的博客
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当Kobuki_nodelet被运行时，自动跳转到onInit()函数，函数中建立KobukiRos类的新对象，并调用其init() 函数，在KobukiRos类的init()函数中，定义了若干个用于接收ROS话题的subscriber，若干个用于发布底盘传感器数据的publisher。并且启动了Kobuki这个驱动类的初始化函数。     最后启动KobukiRos对象的update()函数，
turtlebot3 输出打印小车速度
congcong7267的博客
08-13 1354
在小车运动过程中，将小车速度打印出来可以更好的观察和调试小车的功能。 本人是遇到turtlebot3运动过程中出现速度急停的想，所以将小车的速度打印出来，观察实时的速度变化。 下面是代码（cpp代码）： #include&lt;ros/ros.h&gt; #include&lt;tf/transform_broadcaster.h&gt; #include&lt;nav_msgs/Odome...
turtlebot2+激光雷达
EAIBOT的博客
04-22 1万+
turtlebot的程序默认搭载xtion或kinect深度摄像头。现在我们把它修改为激光雷达。市面上可选的激光雷达有：Hokuyo、Sick和Rplidar 一代。我们以Rplidar为例进行讲解。创建turtlebot工作空间安装依赖包sudo apt-get install ros-indigo-joy sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-ms
ROS-SLAM仿真-hector
weixin_30276935的博客
01-11 806
前言：hector_slam可以很好的在空中机器人，手持构图设备及特种机器人中运行。 hector_slam不需要订阅里程计信息/odmo消息，而是直接使用激光估算里程计信息，因此，当机器人速度较快时会发生打滑现象，导致建图效果出现误差。 前提：已下载并编译了相关功能包集，如还未下载，可通过git下载：https://github.com/huchunxu/ros_exploring.git ...
（九）turtlebot3仿真环境下建图解析
沧海一帆的专栏
08-08 1353
建图系统关系如下： （1）启动键盘控制进程通过/cmd_vel控制gazebo中的机器人。 （2）gazebo中的机器人发送激光信息/scan 相对关系/tf 等 (3) turtlebot3_slam_gmapping节点订阅这些信息并且处理生成地图 graph图如下 ...
Linux;Ubuntu;ROS在终端的基本命令
木易的博客
04-11 1864
1、删除文件夹：$ rmdir dir2、删除文件：$ rm test.launch3、直接进入ROS某个程序包：$ roscd turtlebot_navigation4、执行ROS的launch文件：$ roslaunch rplidar_laser.launch5、想要在终端打印出ROS当中某个话题对应的消息序列（比如里程计话题里面的消息）$ rostopic echo /odmo如果还有什...
ubuntu中ROS的相关指令
oreo的博客
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1 安装tree tree能够使得文件下目录一树状形式显示出来: sudo apt-get install tree 2 出现错误 (1) 错误一:出现认证错误: Authentication failure 解决方案: sudo passwd root (2) 错误二: 出现下面错误,应该是缺少相关的依赖 安装相关的依赖就行: #安装相关的以来就行了 sudo ...
在ROS中发布ＩＭＵ数据
菠菜的博客
07-03 2万+
本文主要是来发布sensor_msgs/Imu类型的消息，其中ＩＭｕ的数据为虚拟的。１．在自己的工作空间中创建ros程序包　(这个包依靠std_msgs、roscpp、rospy)catkin_create_pkg IMU_publish std_msgs rospy roscpp 进入创建的程序包可以看到一下文件或文件夹　　　CMakeLists.txt　　　  include　　　  pack...
ROS进阶学习手记 10 - 搭建自己的TurtleBot（2）- Using iRobot Roomba as the Driving Base
Combine Art and Sciences.
11-19 7769
ROS进阶学习手记 10 - 搭建自己的TurtleBot（2）- Using iRobot Roomba as the Driving Base ROS进阶学习手记 10 - 搭建自己的TurtleBot（2）- 使用iRobot Roomba 5xx/6xx/7xx作为turtlebot的驱动底盘 参考《ROS by Example _ Hydro _ Vol1》书中所述，实现到“7.5 Sending Twist Messages to a Real Robot”中间的过程就按书中来进行即可。涉及到
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