目录 文章目录 目录 摘要 1.从旋转矢量方差初始化四元数协方差 2.从四元数方程初始化旋转向量方差 3.总结 摘要 本节主要讲解Ardupilot EKF3核心算法《初始化四元数和旋转矢量协方差矩阵》,这里用到EKF协方差计算的只是和旋转矢量和四元数转换关系欢迎批评指正!!! 1.从旋转矢量方差初始化四元数协方差