重写Auto-Docking服务器
auto-docking脚本允许CoffeeBot自动对接,需要一个auto-docking服务器。在我们的测试中,这经常坠毁。也就是说,ROS提供launch文件,可以自动产生节点崩溃。
我们会修改这auto-docking服务器launch文件所以它可以auto-spawns。我们将使用这个最终的演示。
打开一个终端窗口然后运行:
roscd kobuki_auto_docking/launch/
cp minimal.launch coffeebot.launch
gedit coffeebot.launch
在编辑器中,替换这一行:
<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="dock_drive" args="load kobuki_auto_docking/AutoDockingNodelet mobile_base_nodelet_manager">
用这个:
<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="dock_drive" args="load kobuki_auto_docking/AutoDockingNodelet mobile_base_nodelet_manager" respawn="true">
保存并且退出。
继续阅读
安装Web App
翻译网址:http://learn.turtlebot.com/2015/02/01/23/