ROS开发实践-TF坐标系变换、3D工具使用和数据记录和回放

• 安装turtle_tf

  $ sudo apt-get install ros-kinetic-turtle_tf

• 运行例程

  $ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
  仿真器里一只小乌龟向另一只移动

• 键盘控制小乌龟移动

  $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
  键盘控制一只小乌龟移动，另一只跟着移动
  

• 输出可视化TF树的PDF文件
  $ rosrun tf view_frames

• 显示PDF

  $ evince frames.pdf
  

• tf_echo工具输出两只小乌龟的坐标变换关系

  $ rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2
  
  rviz图形界面看坐标关系

  $ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf` /rviz/turtle_rviz.rviz

3D工具使用

• 启动rviz

  $ rosrun rviz rviz

• 启动Gazebo

  $ rosrun gazebo_ros gazebo

• 验证Gazebo 是否与ROS系统成功连接，查看有无gazebo话题

  $ rostopic list

• 查看有无gazebo服务

  $ rosservice list

rosbag数据记录和回放

• 新建回放包目录

  $ mkdir ~/bagfiles
  $ cd bagfiles/

• 启动记录

  $ rosbag record -a

• 查看记录文件信息

  $ rosbag info

• 数据开始回放

  $ rosbag play