Unity Shader入门精要 阅读笔记四

点、矢量和矩阵

在基础的图形学数学中，点、矢量以及矩阵是较为基础的元素。

通常三维世界中最基础的就是点(x,y,z).

矢量可以看成是两点指向的方向。矢量是一种方向，与位置无关。

矩阵是一系列的运算。我们在学习矩阵的时候通常会先学习多元一次方程。矩阵其实就是运算的集合。

点与矢量的基础

这里我主要记录我自己觉得容易忘记的一些知识点。

矢量的加减

通常矢量的运算我们都是在平行四边形中去思考。
矢量相加，是指两个矢量首尾相接，然后从第一个矢量的尾连接第二个矢量的头，形成的新的矢量就是和。例如：

$$a+b$$

矢量相减，是指两个矢量尾部相接，b的头部指向a的头部。

$$a-b$$

矢量的点积

矢量的点积又称为内积。矢量的点积的几何意义为一个矢量在另一个矢量方向上的投影。从几何意义上可以得到，点积其实得到的是一个值。

$$\vec{a}\cdot \vec{b}=(a_{x},a_{y},a_{z})\cdot (b_{y},b_{y},b_{y})=a_{x}b_{x}+a_{y}b_{y}+a_{z}b_{z}$$

另一种表示：

$$\vec{a}\cdot \vec{b}=\left | \vec{a} \right |\left | \vec{b} \right |cos\theta$$

矢量的叉乘

叉乘又被称为外积。叉乘的表示相对来说会困难一些，也相对难记：

$$\vec{a}\times \vec{b}=(a_{x},a_{y},a_{z})\times (b_{y},b_{y},b_{z}) = (a_{y}b_{z}-a_{z}b_{y},a_{z}b_{x}-a_{x}b_{z},a_{x}b_{y}-a_{y}b_{x})$$
叉乘的结果也是一个向量，这个向量是垂直于原有的两个向量，向量的方向由不同坐标系判定。如果是左手坐标系通过左手判定，如果是右手坐标系通过右手判定。
以下面的式子为例：
$$\vec{a}\times \vec{b}$$

方向判定方法为，四指摊开，方向朝向a向量方向，向b向量进行卷曲，大拇指摊开所指的方向就是结果向量的方向。

矩阵的基础运算

正交矩阵：

$$MM^{T}=M^{T}M=I$$