以前硕士阶段做三轮移动机器人编码定位就是用这种方法,没有想到居然真有人发表论文了。 参考文献: [1]李雪茹,王禹林,欧屹,王志荣,汪满新.三轮全向移动机器人的航迹推算定位方法[J].兵工自动化,2017,36(05):62-65.