行为3

追逐 Pursuit

在我们追到目标之前,目标有多长的时间可以逃跑?就是我们追他的这段时间嘛lookAheadTime,这个时间就是我们与目标之间的距离除以我们的宿舍啊!转换到机车来想就是:

lookAheadTime = pursuer.position.dist(vech.position)/maxSpeed;

pursuer.position是目标的位置

dist 计算出 智能体 距离 目标的距离  ，再把计算出的距离 除以 maxSpeed  ,就是追他的时间

                   public function pursue(target:Vehicle):void {
                            var lookAheadTime:Number = target.position.dist(_position) / _maxSpeed;
                            //计算此时追上目标的预计时间,即lookAheadTime.
                            var predictedTarget:Vector2D = target.position.add(target.velocity.multiply(lookAheadTime));
                            //在这段时间内,目标以现在的速度,预计会到达的位置,即"未来目标"
                            seek(predictedTarget);
                            //寻找这个"未来目标"
                   }

Pursuit.swf

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

//------------------------------ Pursuit ---------------------------------
//
//  this behavior creates a force that steers the agent towards the 
//  evader
// 参数是逃跑者
//------------------------------------------------------------------------
Vector2D SteeringBehavior::Pursuit(const Vehicle* evader)
{
 
  //如果逃避者在前面，而且面对着智能体，那么我们可以正好靠近逃避者的当前位置
  //这个向量是指向淘宝者的，因为是逃跑者减去智能体
  Vector2D ToEvader = evader->Pos() - m_pVehicle->Pos();

  //智能体方向 和 逃跑者 的点乘
  double RelativeHeading = m_pVehicle->Heading().Dot(evader->Heading());

  if ( (ToEvader.Dot(m_pVehicle->Heading()) > 0) &&  
       (RelativeHeading < -0.95))
	   //acos(0.95)=18 degs（度）
  {
    return Seek(evader->Pos());
  }

  
  //预测逃避者的位置
  //预测的时间正比于逃避者和追逐着的距离，反比于智能体的速度和
  double LookAheadTime = ToEvader.Length() / 
                        (m_pVehicle->MaxSpeed() + evader->Speed());
  
  
  //现在靠近逃避者的被预测的位置
  return Seek(evader->Pos() + evader->Velocity() * LookAheadTime);
}

 Vector2D ToEvader = evader->Pos() - m_pVehicle->Pos();

  //智能体方向 和 逃跑者 的点乘
  double RelativeHeading = m_pVehicle->Heading().Dot(evader->Heading());


  if ( (ToEvader.Dot(m_pVehicle->Heading()) > 0) &&  
       (RelativeHeading < -0.95))
  //acos(0.95)=18 degs（度）
  {
    return Seek(evader->Pos());
  }

如果RelativeHeading  小于0 ，表示点击为负，在m_pVehicle->Heading 和 evader->Heading 的方向相对的情况下会有，比如向量（2,3） 和 （-4，-2）

ToEvader  表示 朝向 逃避者的方向，和智能体的方向是一样的，所以点乘之后 大于 0

以上的判断是看智能体是不是几乎面对逃避者，如果是，那么智能体直接向逃避者的  当前位置 移动。

否则就要靠近逃避者的被预测的位置。

-------------------------------------------------------------