惯性力的数学推导

惯性力的数学推导

1 介绍

在之前的惯性力导论中，讨论了惯性力的历史：

惯性力（点我）

现在进行进一步的数值推导。并可以进一步揭示惯性力的深层原因。
首先确定全局坐标系（或称惯性坐标系）。原点设为o，x轴为ox, y轴为oy，z轴为oz。（或称o(xyz)）
同样确定局部坐标系（或称非惯性坐标系）。原点为o'，三个轴为o'x', o'y' 和 o'z'。（或称o'(x'y'z')）并且局部坐标系对于全局坐标系有一个旋转角，用旋转矩阵R来表示。
现在在空间中确定一个点r。在全局坐标系内向量为or，从局部坐标系的角度看，则为
or = Ro'r' + oo'

写成向量形式，为

2 加速度公式的展开

(1)公式中出现了旋转矩阵R的一阶和二阶导数，分表表示R的变化速率和加速度。我们可以用更加直观的方法来表示它。推导如下：

上面左右两边对比一下，看出了什么？
a其实就是-w, b和c都为零。而我们知道，绕z轴的角速度有如下形式：

3 惯性加速度的三个分量

4 加入欧拉加速度

上面的推导过程我们有一个假设，就是角速度w是个常数。如果考虑到角加速度不为零，则必须引入第四个惯性加速度：欧拉加速度。在w为变量的情况下重新推导：

但实际上欧拉加速度通常被忽略。举个例子，考虑到地球是一个自己旋转的非惯性系。如果取地球为参考系，则只需要计算离心力，科式力和rectilinear力。但因为地球自转加速度实在太小，在近似计算中欧拉力就不用管了。