惯性力的数学推导
1 介绍
在之前的惯性力导论中,讨论了惯性力的历史:
惯性力(点我)现在进行进一步的数值推导。并可以进一步揭示惯性力的深层原因。
首先确定全局坐标系(或称惯性坐标系)。原点设为o,x轴为ox, y轴为oy,z轴为oz。(或称o(xyz))
同样确定局部坐标系(或称非惯性坐标系)。原点为o',三个轴为o'x', o'y' 和 o'z'。(或称o'(x'y'z'))并且局部坐标系对于全局坐标系有一个旋转角,用旋转矩阵R来表示。
现在在空间中确定一个点r。在全局坐标系内向量为or,从局部坐标系的角度看,则为
or = Ro'r' + oo'
写成向量形式,为
2 加速度公式的展开
(1)公式中出现了旋转矩阵R的一阶和二阶导数,分表表示R的变化速率和加速度。我们可以用更加直观的方法来表示它。推导如下:
上面左右两边对比一下,看出了什么?
a其实就是-w, b和c都为零。而我们知道,绕z轴的角速度有如下形式:
3 惯性加速度的三个分量
4 加入欧拉加速度
上面的推导过程我们有一个假设,就是角速度w是个常数。如果考虑到角加速度不为零,则必须引入第四个惯性加速度:欧拉加速度。在w为变量的情况下重新推导:
但实际上欧拉加速度通常被忽略。举个例子,考虑到地球是一个自己旋转的非惯性系。如果取地球为参考系,则只需要计算离心力,科式力和rectilinear力。但因为地球自转加速度实在太小,在近似计算中欧拉力就不用管了。