ROS image transport

官网链接

http://wiki.ros.org/image_transport/Tutorials

说明了程序的下载地址，以及需要搭建的package的步骤

编译

• 直接在里面src文件夹里添加好my_publisher.cpp和my_subscriber.cpp后，返回到工作空间所在目录，catkin_make进行编译

• 注：在此处CMakeList等文件已经修改好了，无需再动（之前的教程里说的是直接从git上下载下来的，亲测没问题）

添加环境变量

• 用source命令，按照观望的教程添加变量

运行

• Publisher

  rosrun image_transport_tutorial my_publisher /home/yourusername/下载/imagergb.png
  

• Subscriber

  rosrun image_transport_tutorial my_subscriber
  

可能遇到的问题

• 提示package 'image_transport_tutorial' not found，这是因为没有添加环境变量成功，打开~/.bashrc，在最后添加如下环境变量source /home/yourusername/image_transport_ws/devel/setup.bash，再重新运行即可

预期结果

• publisher和subscriber都运行起来时，会将图像显示出来
• 可以用rqt_grapph观察node之间的消息传递

后续扩展部分

• 打开之前编辑的my_publisher.cpp和my_subscriber.cpp，查看代码，找出哪里cvMat开始出现的地方，就可以利用opencv对图像的传输进行预处理和后处理了。
• 比如安装好kinect后，将my_subscriber.cpp中的topic改为camera/rgb/image_color，即可发现可以实时获取图像了