ubuntu 安装配置ROS Indigo

前言

如果你在移动机器人或者嵌入式，难免会用到ROS，现在我将教大家如何安装ROS Indigo版（ROS的版本有很多，我感觉这个indigo 在兼容性和功能包比较好）

废话少说

1、先配置Ubuntu的软件源（一般我都是默认的）

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置密钥

$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

添加了软件源和密钥之后，我需要update一下。

$ sudo apt-get update

3、安装ROS

$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

4、初始化rosdep(更方便的安装一些系统依赖包用，同时我们有时需要运行ros也要rosdep)

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

5、设置下ros的环境变量 这样呢 以后每次打开电脑 shell就知道怎么去找了

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
# 使环境变量设置立即生效
$ source ~/.bashrc

接下来我们就开始管理你的环境（有人会有疑问，不是都安装好了 还需要重新配置工作环境？这是因为用apt安装的软件包管理器安装的ros，用户没有权利去边境，所以我们我们需要创建一个有权限工作的目录作为工作目录，才能去创建ros package 和处理一个ros package。

有时候我们在使用ros package 有问题 ，需要检查一下ros的环境变量设置好了没， ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH 这些环境变量

$ export | grep ROS

这是题外话，你也可以直接source setup.*sh 文件

环境变量是你自己设置设计的，所以它可以来自不同地方：

ros package 提供的 setup.*sh文件

rosbuild workspace 使用rosws 工具提供的setup.*sh文件

注：setup.*sh 文件是在编译和安装caktin package时作为副产品创建的 。rosbuild和catkin 是两种不同是组织和编译ros代码的方式

接下来就是source一下

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

(为啥source 到opt下呢？这样你每次打开一个终端的时候，就不需要source，才能使用ros的命令)

6、创建ROS的workspace

建立catkin工作环境

在终端输入：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

这个时候你可以看到src 有个CMakelist.txt 文件 ，在src没有package ，依然可以建立工作空间

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

用catkin_make 可以比较方便的创建一个catkin工作空间，这个时候就可以看到build和devel的两个文件夹，在devel 文件夹下是不是看到很多setup.*sh文件了。当我们source 这些文件就会覆盖你现在的环境变量了，那么我们现在就source 一下

$ source devel/setup.bash

同时你可以查看一下你的环境变量情况 用echo

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

输出：

/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:
/opt/ros/indigo/stacks

 

恭喜你 ，ROS安装完了 ，是不是很简单呢？有啥问题，可以给我留言。