点云配准的目标是根据原始点云和目标点云,通过配准求出变换矩阵,即旋转矩阵R和平移矩阵T,并计算误差,来比较匹配结果。主要有以下几种比较
基于局部特征描述子(PFH、FPFH、3Dsc,Shot等等);
icp配准 ;
基于概率分布 (NDT);
配准的一般步骤:
提取关键点
特征描述
一致性估计(以上可以概括为粗配准)
精配准
误差分析
注意:配准中,由于不同点云数据集的特性,需要提取不同关键点。
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汇总ICP资源
1,FilterReg: Robust and Efficient Probabilistic Point-Set Registration using Gaussian Filter