本文介绍如何在ROS和PCL之间转换点云数据。内容包括pcl::PCLPointCloud2::Ptr与pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>的关系，智能指针与非智能指针点云的转换，以及ROS中的sensor_msgs::PointCloud与sensor_msgs::PointCloud2的转换。通过示例代码，阐述了在ROS中发布点云数据和进行滤波处理时的数据转换过程。
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首先介绍在PCL库中经常使用的两种点云之间的转换，这里将根据工程中的经验，从代码层面举例分析如何实现程序中定义的各种点云数据之间转换，并且介绍PCL在应用于ROS中应该如何转换数据结构。
（1）pcl::PCLPointCloud2::Ptr 与 pcl::PointCloudpcl::PointXYZ之间的关系
pcl::PointXYZ 是数据结构，pcl::PointCloud 是一个构造函数，比如
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
cloud.push_back (pcl
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