手把手教你：如何ccViewer工程中实现打开pcd文件并可视化

ccViewer是一个基于Qt5和OpenGL的三维点云可视化工具，它包含多种显示和交互模式，还支持插件扩展功能。但是，如果我们想将ccViewer作为一个独立的库使用，就需要将其源码和依赖项分离成一个新的工程，并且只保留其自带的功能，而关闭插件模块的相关代码和头文件。

参考文章：如何把CloudCompare中的ccViewer模块独立出来？

代码地址：https://github.com/yaoli1992/ccCloudViewer.git

CMake添加PCL库

首先我们需要配置PCL的库，这一步是比较简单的直接在我们的工程cMakelists.txt文件中添加几行cmake命令就可以实现。

find_package(PCL 1.7 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS} include)
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

然后cmake重构一下工程。

创建一个Qt action并实现

（1）使用Qt designer打开ccviewer.ui

(2)在Options下添加一个Qaction

QAction类提供了一个可以同时出现在菜单和工具条上的抽象用户界面操作（action），这些action可以被放置在窗体的各个部件中,应用程序可以通过菜单，工具栏以及键盘快捷键来调用这个通用的命令。

在Options的第一行增加一个Open PCD 的action,如图

编译我们的ui，如下图

然后我们把添加的action,在工程中进行实现，首先要在ccviewer.h申明一个openPCDfile的函数。

protected slots:
         add by particle open PCD file
        void openPCDFile();

然后我们在ccviewer.cpp文件中有两个步骤：

（1）添加connect()函数实现的是信号与槽的关联。

（2）实现这个openPCDFile的函数

代码如下，已经加上我的注释

int ccViewer::openPCDFile()
{
        //获取当前场景的根节点对象
        ccHObject* currentRoot = m_glWindow->getSceneDB();
        if (currentRoot)
        {
               m_selectedObject = nullptr;//将选中的对象设置为空
               m_glWindow->setSceneDB(nullptr);//将场景的根节点设置为空
               m_glWindow->redraw();// 刷新OpenGL窗口
               delete currentRoot;// 释放当前根节点对象的内存
               currentRoot = nullptr;// 将当前根节点对象指针设为空
        }
        typedef pcl::PCLPointCloud2 PCLCloud;
        PCLCloud::Ptr cloud_ptr_in(new PCLCloud);
        QString filename = QFileDialog::getOpenFileName(this, tr("Open point cloud"), "./data/", tr("Point cloud data (*.pcd *.ply)"));
        std::cout<<("File chosen: %s\n", filename.toStdString().c_str());
        if (filename.isEmpty())
               return -1;
        int return_status;
        if (filename.endsWith(".pcd", Qt::CaseInsensitive))
               return_status = pcl::io::loadPCDFile(filename.toStdString(), *cloud_ptr_in);
        else
               return_status = pcl::io::loadPLYFile(filename.toStdString(), *cloud_ptr_in);
        if (return_status != 0)
        {
               PCL_ERROR("Error reading point cloud %s\n", filename.toStdString().c_str());
               return -1;
        }
        // PCL可视化测试
        //pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud);
        //pcl::fromPCLPointCloud2(*cloud_ptr_in, *cloud);
        //pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
        //viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
        //viewer->addPointCloud(cloud, "sample cloud");
        //while (!viewer->wasStopped()) {
        //      viewer->spinOnce(100);
        //      boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(1000000));
        //}
        //convert to CC cloud
        std::cout << "convert to CC cloud" << std::endl;
        // 将PCL点云数据转化为ccPointCloud格式，并将其保存到ccCloud指针中
        ccPointCloud* ccCloud = sm2ccConverter::sm2ccConverter(cloud_ptr_in).getCloud();
        if (!ccCloud)
        {
               ccLog::Warning("[PCL] An error occurred while converting PCD cloud to CC cloud!");
               return -1;
        }
        ccCloud->setName(QStringLiteral("unnamed"));
        std::cout << "end convert to CC cloud" << std::endl;
        addToDB(ccCloud);// 将ccCloud添加到ccViewer的数据库中，并显示出来
        show();


        return 1;
}

编译运行

有兴趣的可以体验一下代码：

https://github.com/yaoli1992/ccCloudViewer.git

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