魂淡林的博客

原创 传感器绕着世界坐标系旋转产生的疑惑

世界坐标系红x 绿y 蓝z。添加传感器后，传感器的坐标系显示：绕着世界坐标系y轴90度。再绕世界坐标系Z轴转90度。先绕世界坐标系的z轴转90，再绕世界坐标系的y轴转90度对应的操作：本次产生疑惑的原因：上图中对应的操作顺序是先绕着世界坐标系z轴转90度，再绕世界坐标系Y轴转90度（即左乘）。而不是我理解的先Y后Z。所以得到的最终结果不一样。...

原创 verp之增加接近传感器(proximity sensor)

V-REP offers a very powerful and efficient way to simulate proximity sensors. The user can model almost any type of proximity sensor, from ultrasonic to infrared, and so on.（超声波和红外等传感器） The scene obje...

转载 关于虚数i和欧拉公式对旋转的一点启示

声明：以下内容摘自神奇的矩阵（二）虚数 i(imaginary number)和欧拉公式 ：

原创 verp中的Viewable objects

Viewable objects有两种：cameravision sensors今天主要今天主要介绍一下vision sensors。这个传感器使用的时候是不是不能和机器人在一个 box里，但是还是要验证，不过目前的情况是这样的根本无法探测到传感器前的物体。目前验证的的结果如下： 也就是说是能看到这个机器人的。那么为什么看不到这些方块？？也许是和物体的某个属性没有设置，这个还需要再验证！果然是这样...

原创 重读读书笔记的重要性

重读（我仍然像过去一样笔记做完就不管了，就像过去的错题集一样，就算记录了自己的错题集，自己还是会错，因为你自己根本没去复习，所以也就没有掌握）并且最近的笔记内容可以发现，好多是重复的，可是我仍然当做是新的知识进行记录这说明我自己可能没有认识这些知识的本质。才会让它们换件外衣，就又感到新奇和兴奋。虽然要学的东西很多，但是，这些步骤是省不了的，没有什么是一蹴而就的。千里之行始于足下。...

原创 图表Graph

graph的功能很强大，可以记录，可视化，导出物体运动的轨迹（导出的轨迹导入回来可以当做路径不过好像会出一点问题，这需要再研究）Graphs are objects that can be used to record, visualize or export data from a simulation. They are very powerful and flexible. The user...

原创 图表graph之增加曲线

在这个面板了能够设置3d曲线，显示机器人的运动轨迹。比较好用的是，Duplicate to static.能够在显示完轨迹后，进入这个面板点击一下后，确认Ok，把上次运动的轨迹保留下来。这样还能和前后的运动进行对比。...

原创 怎样把坐标系中的某个点在另外一个坐标系中描述出来

我们知道正交矩阵能够进行旋转，能够旋转坐标系使。这时我就产生了疑问，旋转坐标系的话这个点也移动了吗？ 是整个坐标系空间移动吗？ 理论上，应该是只有坐标系动，点是不动的。看书（craig P19）之后答案如下：两个单位向量的点积，给出了其中一个向量在另外一个向量上投影。从矩阵的数学意义上来说，一个矩阵乘以一个向量，相当于把这个向量变换进了，这个矩阵所形成的向量空间。...

原创 LBR_iiwa_14_R820代码解析

-- This is a threaded script, and is just an example!--rmlMoveToJointPositions 是一个阻塞函数 只有线程子脚本能够使用function sysCall_threadmain() --Put some initialization code here: jointHandles={-1,-1,-1...

原创 remote API和regular API 的区别

问题： socket 阻塞 非阻塞 同步 异步 verpremote API和regular API 的区别remote API什么是remote API： V-REP offers a remote API allowing to control a simulation (or the simulator itself) from an external ...

原创 四元数与复数之间的关系

转载自：Understanding Quaternions 中文翻译《理解四元数》 – Wyman的技术博客 http://www.qiujiawei.com/understanding-quaternions/

原创 三次样条插值（cubic spline）

看看印象笔记，做个整理

原创 轨迹规划当中用到的多项式插值和样条曲线

机器人之路漫漫兮。要想要得到成绩还需要付出许多的努力。轨迹规划轨迹规划可以这么分类：1.笛卡尔空间规划位置规划：直线插补、圆弧插补、NURBS自由曲线插补姿态规划：四元数、slerp2.关节空间规划：多项插补轨迹规划当中用到的轨迹规划数学方法主要有两种：1.多项式插值拉格朗日插值牛顿插值法2.样条曲线插值这些内容在今后复习轨迹规划的时候再看看。材料：1.自己买的数值分析2.(27 条消息)如何直观...

原创 路径规划

原创 梯度下降法

梯度概念有如下特点：1优良的数学性质特性： 方向是变化率最大的方向，大小是变化率的最大值。2标量场中鲜明的的几何意义  一、书中梯度的定义：二、梯度直观的理解1.一元函数时：函数的梯度等于函数的一阶导数2.多元函数的梯度 过A点可以做很多相切的直线，在A点可以有很多方向，可以做很多相切的直线，每一条相切的直线的就有一个方向导数。...

原创 李代数(Lie algebra)有哪些应用

1.在无人驾驶的关键技术之一——同时定位与建图 SLAM 中有应用。见 《视觉SLAM十四讲》第四讲 —— 李群与李代数 2.可以把有约束的优化问题变为无约束的优化问题，有时候有解析的雅可比矩阵(slam)还有机器人也会用到

原创 线性代数小细节

转载 atan2

1.atan2的用处2.atan2(y,x)的定义atan2(y,x) returns the angle θ between the ray to the point (x,y) and the positive x-axis, confined to (-π, π].在实际使用过程中需要注意x和y的符号，不能擅自约去，否则会造成结果不正确，比如atan2(-y,-x),填写成a...

原创 niku 5.8

得到的图theta2和答案不一样，不知道为什么，需要再检查！！！！！"""niku 习题5.8"""""" 乘除法要用数组 将列表转换为数组"""import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltimport math plt.figure(figsize=(8,4))""" 求theta1""" t = np.arange(

原创 niku 习题5.7

import numpy as npimport matplotlib.pyplot as plt import math plt.figure(figsize=(8,4))x = np.arange(2,12.1,1)y = -0.3*x+6.6cos = (x**2+y**2)/162-1theta2_rad = [math.acos(s) for s in cos]thet

原创 niku 习题5.7

import numpy as npimport matplotlib.pyplot as plt import math plt.figure(figsize=(8,4))x = np.arange(2,12.1,1)y = -0.3*x+6.6cos = (x**2+y**2)/162-1theta2_rad = [math.acos(s) for s in cos]thet

原创 python matplotlib 画一条水平直线遇到的问题

想要的图像如下：  一开始是这样画的：import numpy as np #使用import导入模块numpy，并简写成npimport matplotlib.pyplot as plt #使用import导入模块matplotlib.pyplot，并简写成pltplt.figure(figsize=(8,4)) #设置绘图

原创 插件 脚本 线程 进程

1.插件        插件(Plug-in,又称addin、add-in、addon或add-on,又译外挂)是一种遵循一定规范的应用程序接口编写出来的程序。其只能运行在程序规定的系统平台下（可能同时支持多个平台），而不能脱离指定的平台单独运行。因为插件需要调用原纯净系统提供的函数库或者数据。很多软件都有插件，插件有无数种。例如在IE中，安装相关的插件后，WEB浏览器能够直接调用插件程序，用于

转载 Verp中外部控制的六种方式

外部控制的六种方式1.The most convenient way is to write a child script that will handle the behaviour of a given robot or model2.Another way one can control a robot or a simulation is by writing a plugin....

原创 Vrep编程

Vrep 编程 While the regular API can be accessed from within the simulator (e.g. from an embedded script, an addon, a plugin or the main client application), the remote API, the ROS interfaces and th...

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