自动驾驶系统研发系列—从LSS到BEVFormer：视觉BEV感知算法的演进与实战部署思考

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这篇文章分享在做自动驾驶视觉BEV感知算法工程化过程中踩过的坑、思考过的关键技术点，也结合业界主流做法聊聊这个领域的发展和取舍。如果你是一位算法工程师，或者也正苦于BEV算法落地部署的问题，相信这篇内容会对你有帮助。

一、BEV感知：为什么视觉需要“上帝视角”？

在自动驾驶逐渐向L3+推进的过程中，视觉系统面临的最大挑战不再是识别能力，而是如何在复杂感知环境中构建稳定、结构化的场景表示。多摄像头的异视角信息融合往往受限于透视畸变、光照变化和遮挡问题。为此，Bird’s Eye View（BEV）感知应运而生，它提供了一种将所有视觉信息统一映射到俯视图网格的方式。通过这种“上帝视角”，我们可以在几何对齐的空间中分析车道线、障碍物甚至动态目标，从而更自然地与决策模块对接。换句话说，BEV不只是感知方式的转变，它实际上是整个自动驾驶感知系统架构的一次重构。

二、视觉BEV的三段式架构：从提取到理解的闭环

视觉BEV感知系统通常由三个部分组成：前端的图像特征提取模块、中间的视角转换模块，以及后端的感知任务头。前端多采用成熟的CNN或Transformer结构来捕获多尺度图像特征，而后端则是常见的检测、分割或occupancy任务head。中间这层——视角转换模块（View Transformation Module）——则是整套系统的关键所在。它决定了图像特征如何被映射到BEV空间，是