ROS_工作空间与功能包

ros下使用yolov5创建功能包

一、工作空间

1. 创建工作空间

mkdir -p ~/wheeltec/src

cd ~/wheeltec/src

#初始化工作空间

catkin_init_workspace

2. 编译工作空间

cd ..

#编译工作空间

catkin_make

3. 设置环境变量

source devel/setup.bash #添加环境变量

cd ~

nano .bashrc

上面是nano的下面可以用gedit

gedit ~/.bashrc

source ~/devel/setup.bash

source .bashrc

echo $ROS_PACKAGE_PATH

#查看ROS的环境变量

二、功能包

1、功能包在src下：存放用户功能代码的文件夹

2、功能包的内容

include： .h文件 src ：.cpp文件

launch： launch文件 urdf ：.urdf文件

config： 参数文件，yaml，srv，msg，action

build、src、devel

scripts： 可执行脚本文件（Python）

CMakeLists.txt ：定义编译的规则

package.xml ： 定义package的属性

3. 创建功能包

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

如：

catkin_create_pkg new_package std_msgs rospy roscpp

4. 编译单功能包：

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package_name"

自定义编译线程：

catkin_make -j -l

参考：YOLOV5_ROS编译步骤

参考：ros中使用yolov5(2)