3D点云目标检测：数据增强可视化及使用经验

已于 2023-06-01 09:42:48 修改
阅读量2.8k 收藏 7
点赞数 1
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： 深度学习 点云 文章标签： 目标检测 数据增强 点云 可视化
于 2023-01-21 11:36:27 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/u014311125/article/details/128745811
本文探讨3D点云目标检测中的数据增强技术，包括全局变换（缩放、旋转、平移）、目标变换（单目标的缩放、旋转、平移）和局部变换（dropout、稀疏、噪声）。通过代码实现和可视化效果展示，提供了全局和目标级变换的实例，并分享了代码链接供参考。

3D点云目标检测：数据增强可视化


无论是做语义分割还是目标检测任务，数据增强都是必不可少的策略，这里通过可视化的方式介绍一下点云目标检测时候常见的几种数据增强策略，主要有以下三种：

  • 1、全局变换：包括整体的缩放、旋转、平移等
  • 2、目标变换：单个目标的缩放、旋转、平移等
  • 3、目标局部变换：局部的dropout、稀疏和噪声等

代码参考OpenPCDet。

一、全局变换

全局变换就是对这个点云场景做变换，如缩放、旋转、反转，点云和box都做整体变换，效果如下：

#####################################全局数据增强#################################################
#翻转
def random_world_flip(gt_boxes,points):
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
3D点云数据增强
qq_35781447的博客
06-27 2261
写在前面的话：做数据增强一定要注意：不要固定seed，不然每次random的数都是一样的 付费文章，请勿转载！ 本文将介绍以下几种数据增强的方法： Jitter，Flip，Rotation，Offset,Elastic.并附上代码。 我们使用ScannetV2中的‘scene0332_01’作为例子进行处理，如下图所示： 绘图代码如下所示，注意所需matplotlib版本为2.2.0 # # matplotlib == 2.2.0 def get_ptcloud_img(xyz, rgb...
【三维目标检测可视化】三维点云目标检测与图像融合可视化
叶子的博客
05-25 8688
本节主要介绍将三维点云检测到的目标框投影到图像中进行可视化，含算法步骤、数据、代码以及可视化效果。为了更好地展示可视化效果，需要把点云中图像范围的点云滤除掉，详细过程请参考：三维点云目标检测 — VoxelNet详解crop.py （一）_Coding的叶子的博客-CSDN博客_三维点云目标检测。 下方代码与展示效果基于mini kitti数据集，详细介绍和下载地址请参考：KITTI数据集简介 — Mini KITTI_Coding的叶子的博客-CS
点云中的数据增强(Point cloud)
12-20
点云中的数据增强方法 本文基于相机坐标展示(kitti中的标签是相机坐标系) 一 旋转(相机坐标系沿y轴旋转) import numpy as np def rotation_points_single_angle(points, angle, axis=0): # points: [N, 3] rot_sin = np.sin(angle) rot_cos = np.cos(angle) if axis == 1: rot_mat_T = np.array( [[rot_cos, 0, -rot_sin], [0, 1
点云数据增强方法
slamer111的博客
11-01 2556
点云数据增强
点云深度学习系列博客(七): 针对点云的数据增强技术
06-19 5674
点云数据本身的数据规模存在极大的限制，目前主流的ModelNet40也就40个类别，就算组合了shapeNet，其数据量远远不能覆盖实际的样本空间，使得模型的泛化性收到了极大的限制。另外，由于点云属于三维数据，其表示形式自然要比文本和图像复杂，受到坐标系的限制会更大，对于姿态，尺度等更加敏感。这使得对于点云建立特征学习模型变得尤其困难。因此，面向点云的数据增强研究被提出。
D点云目标检测：数据增强技术的可视化与应用经验
.
08-07 323
数据增强通过对原始数据进行变换和扩充，生成一系列新的训练样本，从而增加训练集的多样性，提高模型的泛化能力。在本文中，我们将探讨点云目标检测中常用的数据增强技术，并通过可视化展示其效果，分享一些使用经验。总之，数据增强技术在点云目标检测中扮演着重要角色，通过合理选择和应用增强方法，可以提升模型的性能和鲁棒性。然而，由于点云数据的稀疏性和不规则性，有效地实现点云目标检测一直是一个具有挑战性的任务。噪声添加是一种常用的数据增强方法，可以通过向点云数据中添加随机噪声来提高模型对噪声的鲁棒性。
点云目标检测：数据增强技术的可视化和使用经验
web_bug407的博客
09-26 246
通过可视化数据增强的效果，我们可以更好地理解和评估不同的增强方法。在使用数据增强时，需要根据具体任务和数据集的特点来选择合适的增强方法，并进行参数调整和数据平衡。本文将详细介绍数据增强的可视化方法，并分享一些在点云目标检测中使用数据增强的经验。数据增强可视化是一种直观的方法，可以帮助我们理解和评估不同的数据增强技术。通过可视化增强前后的数据样本，我们可以观察到增强方法对点云的影响。数据平衡：在进行数据增强时，需要确保不同类别的目标物体在增强后的数据集中仍然保持平衡。
3D目标检测跟踪-基于kitti+waymo数据集的自动驾驶场景的3D目标检测+跟踪渲染可视化.zip
10-15
基于kitti+waymo数据集的自动驾驶场景的3D目标检测+跟踪渲染可视化.zip》，涉及了两个重要的数据集kitti和waymo，这两个数据集是自动驾驶领域广泛使用的基准数据集，提供了真实世界的图像、激光雷达点云数据以及相应...
3D目标检测可视化测试数据
10-13
这些数据将被用于运行3D目标检测算法并使用Open3D进行可视化验证。 为了利用这些数据，你需要按照以下步骤进行： 1. 解压文件，获取test_data文件夹。 2. 使用Open3D读取点云数据，例如使用`open3d.io.read_point_...
[python] 3D医学数据增强 示例+代码
热门推荐
qq_38736504的博客
03-21 1万+
3D医学数据增强 示例+代码3D医学数据数据增强库数据可视化原始图片数据增强操作ResizeRandomcorpPadNormalizeCropFlipRotateElasticTransformRandomRotate90GaussianNoiseRandomGammaGridDropoutCutoutAbsRandom blur (torchio)随机数据增强 数据增强是深度训练过程中一个重要的步骤，2d的数据增强现在已经比较成熟，官方也有自己的数据增强函数。然而，3d数据增强的代码却不是很多，这里分析
三维点云常用数据增强 - python【代码记录】
点云算法工程师
02-06 810
这里做个代码记录，方便以后调用。
Python——点云数据增强
ssq183的博客
03-26 2353
点云数据增强，顾名思义，是一种数据增强方式，也常常作为一种检测模型鲁棒性的方法。总结一下有以下几种方式：旋转，加噪声，降采样，不同程度的遮挡等 降采样 在论文中常使用最远点采样和随机采样，功能实现简单，具体体现在PointNet等代码中只是一个超参数。 高斯噪音 延坐标旋转 高斯噪音和旋转的代码参考博客：点云 数据增强(Data Augmentation)：方法与python代码 增加离群点 通...
3d目标检测结果可视化
qq_45504244的博客
06-17 2706
mmdetection3d中点云检测目标可视化
数据增强
limengjuhanxin的专栏
03-21 519
噪声 产生原因 使用滤波 高斯噪声 光照 高斯滤波 椒盐噪声 电路噪声、编码器噪声 中值滤波：可以用中心值取代黑点或白点 均值滤波：用作模糊 滤波核 说明 作用 高斯滤波 滤波核符合高斯分布，离中心点越近 去除高斯噪声 均值滤波 模糊 双边滤波 一个与空间距离的高斯函数与一个与灰度距离的相关的高斯函数相乘距离越近，权重越大；灰度差越小，权重...
点云数据增强（hdf5)
最新发布
qq_51623744的博客
04-15 898
HDF5 格式优势：结构化与层次化存储、读写高效、支持多类型数据和大规模数据的随机访问，便于构建深度学习数据管道。劣势：二进制格式不便人工调试，文件预处理要求较高，需要提前设计好数据结构。应用：作为大规模训练集、验证集的最终存储格式，适合深度学习训练数据的快速加载与预处理。OFF 格式优势：简单、纯文本、易于手工查看和初步调试，适合描述简单的网格几何。劣势：扩展性较差，数据量大时效率较低，通常需转换格式才能直接用于深度学习。应用。
【3D目标检测】KITTI数据集可视化
静谧、淡雅
02-22 1818
1 000013.png如下图： 2 代码： import numpy as np import mayavi.mlab def PointCloudDataVisualization(PointCloudData_path): pointcloud = np.fromfile(str(PointCloudData_path), dtype=np.float32, count=-1).reshape([-1, 4]) print(pointcloud) print(po...
点云目标检测：Open3D多视窗联动可视化
api_debug626的博客
09-24 522
在本文中，我们将介绍如何使用Open3D库实现点云目标检测，并通过多视窗联动可视化展示检测结果。以上是使用Open3D库进行点云目标检测并进行多视窗联动可视化的简单示例。通过Open3D库提供的功能，我们可以更加方便地实现点云目标检测任务，并通过可视化展示结果。接下来，我们将使用Open3D库加载点云数据，并对其进行目标检测。在本示例中，我们将使用一个预训练的目标检测模型来对点云进行检测。Open3D库提供了丰富的可视化功能，可以方便地对点云数据进行可视化展示。方法对点云进行目标检测，返回检测结果。
评论 3
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
表情包 代码片
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

GHZhao_GIS_RS

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值