3D点云目标检测：数据增强可视化及使用经验

无论是做语义分割还是目标检测任务，数据增强都是必不可少的策略，这里通过可视化的方式介绍一下点云目标检测时候常见的几种数据增强策略，主要有以下三种：

• 1、全局变换：包括整体的缩放、旋转、平移等
• 2、目标变换：单个目标的缩放、旋转、平移等
• 3、目标局部变换：局部的dropout、稀疏和噪声等

代码参考OpenPCDet。

一、全局变换

全局变换就是对这个点云场景做变换，如缩放、旋转、反转，点云和box都做整体变换，效果如下：

#####################################全局数据增强#################################################
#翻转
def random_world_flip(gt_boxes,points):
    # enable = np.random.choice([False, True], replace=False, p=[0.5, 0.5])
    enab