INS/伪距组合导航(2)

前言

伪距定位中，主要误差源有卫星轨道误差、对流层误差、电离层误差、接收机钟差、卫星钟差、硬件延迟误差、码随机误差。
不同系统的卫星轨道误差不同，参考论文对滤波噪声进行调整；
对流层误差和电离层误差能通过模型改正一部分，但电离层误差一般改正有限（电离层活跃），通过双频消电离层模型消去，充分利用双频数据进行噪声调整；
接收机钟差通过星间差消去；卫星钟差广播星历中能求出；
卫星硬件延迟通过星历中的UCD和tgd参数改正；
接收机端的硬件延迟跟接收机钟差一起，可以消去或者求出。
一般接收机的伪距值都是载波平滑的结果，精度在分米级。
卫星钟差和轨道误差是主要的影响因素，最好是提前获取，帮助选星。

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一、INS/伪距组合模型

星间消电离层的方法消去了接收机钟差和一阶电离层误差，但同时也放大的随机噪声，所以最终定位精度如何取决于板卡伪距的噪声和电离层误差的大小。
随机模型对结果的稳定很关键，要考虑不同卫星的轨道精度，利用不同频点的伪距差值探测其他残余误差的大小。
星间双频消电离层的组合结果跟星间单频的组合结果测试对比，这个板卡的消电离层模型定位结果更好一些。

二、 参考文献

[1] 链接: 为什么会有两种形式的消电离层组合
[2] [张熙, 刘长建, 章繁,等. 四大GNSS广播星历精度评估与对比分析[J]. 武汉大学学报:信息科学版, 2022, 47(2):11.
[3] 徐辛超, 徐彦田, 杨虎. BDS星间单差法伪距单点定位精度分析.