Ubuntu18.04 LTS Melodic ROS 教程:使用URDF创建一个虚拟机器人模型
Building a Visual Robot Model with URDF from Scratch
Description: Learn how to build a visual model of a robot that you can view in Rviz
教程描述:学习如何创建一个简单机器人模型方法,并在Rviz中查看
Keywords: URDF
关键词:URDF
Tutorial Level: BEGINNER
教程级别:初学者
创建一个简单模型
1、建立包文件
$ cd ~/catkin_ws/src/
$ catkin_create_pkg myfirst urdf
2、建立urdf文件
在myfirst文件夹下建立urdf文件夹,创建描述文件myfirst.urdf,命令如下:
$ cd ~/catkin_ws/src/myfirst
$ mkdir urdf
$ cd ~/catkin_ws/src/myfirst/urdf
$ sudo gedit myfirst.urdf
拷贝如下代码到gedit新建的myfirst.urdf文件里,保存退出编辑。
<?xml version="1.0"?>
<robot name="myfirst">
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<cylinder length="0.6" radius="0.2"/