Ubuntu18.04 LTS Melodic ROS 教程：使用URDF创建一个虚拟机器人模型

Ubuntu18.04 LTS Melodic ROS 教程：使用URDF创建一个虚拟机器人模型

Building a Visual Robot Model with URDF from Scratch

 

Description: Learn how to build a visual model of a robot that you can view in Rviz

教程描述：学习如何创建一个简单机器人模型方法，并在Rviz中查看

Keywords: URDF
关键词：URDF
Tutorial Level: BEGINNER

教程级别：初学者
创建一个简单模型

 

1、建立包文件

  $  cd ~/catkin_ws/src/

  $   catkin_create_pkg  myfirst  urdf

2、建立urdf文件

   在myfirst文件夹下建立urdf文件夹，创建描述文件myfirst.urdf，命令如下：   

  $ cd ~/catkin_ws/src/myfirst

  $ mkdir urdf

  $ cd ~/catkin_ws/src/myfirst/urdf

  $ sudo gedit  myfirst.urdf

拷贝如下代码到gedit新建的myfirst.urdf文件里，保存退出编辑。

<?xml version="1.0"?>
<robot name="myfirst">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
      </geo