Universial Robot (2): 如何安装新版本Gazebo

Gazebo是我们使用ROS过程中经常用到的工具，但是ros-indigo-desktop-full 里面默认的版本是2.2.6.具体来说，就是我们的界面上的图标和Gazebo官网上界面的图标不一样，官网上的那个界面里会多几个按钮。当然，功能也是有差别的。

下面说一下更新的具体步骤：

1. 卸载 ros-indigo-desktop-full

sudo apt-get remove ros-indigo-desktop-full   

2. 更新资源列表

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'  

3. 添加密钥

wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add - 

4. 更新安装包

sudo apt-get update

5.更新Gazebo(官网在2017.1.31发布了Gazebo8，但是ubuntu的软件仓库里还没有添加，所以以更新Gazebo7为例)

sudo apt-get install libgazebo7

sudo apt-get install gazebo7-common

sudo apt-get install gazebo7

6.在终端下输入

gazebo

便可以看到更新后的界面了，和官网tutorial上给出的一模一样。