kalibr自动标注cam_imu

已于 2022-12-13 11:55:03 修改
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文章标签： 人工智能 自动驾驶 计算机视觉
于 2022-12-13 10:42:33 首次发布
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版权
  1. 新建ros工作空间
  2. 下载git官方代码
git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git
  1. 下载sample里IMU内外参文件

在这里插入图片描述

kalibr工具开源代码
kalibr使用教程1
kalibr使用教程2

标定出来的参数包括imu_cam， cam_imu以及cam和imu的初始时间差
在这里插入图片描述

踩过的坑：

  1. Uubuntu 20.04 ROS 配套下载的opencv 4.2版本，kalibr开源代码里边用的是opencv2，需要修改opencv2中和opencv4不适配的函数。
  2. python库问题 ModuleNotFoundError
wanyi999
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这段代码的作用是将从ROS参数服务器中获取到的名为"kalibr_camera/T_cam_imu"的参数值转换为一个4x4的浮点数矩阵Matrix4<float> T_cam_imu。 具体地，该代码首先通过一个循环遍历ros_param_list数组，该数组是从ROS参数服务器中获取到的参数值的数组形式。在循环中，它通过ROS_ASSERT宏来确保ros_param_list[i]是一个数组（TypeArray），并再次通过嵌套循环遍历ros_param_list[i]数组中的所有元素。在这个嵌套循环中，它再次使用ROS_ASSERT宏来确保ros_param_list[i][j]是一个浮点数（TypeDouble），并将其转换为double类型，并存储在Matrix4<float> T_cam_imu矩阵中的对应元素T_cam_imu(i,j)中。 最终，当循环完成后，Matrix4<float> T_cam_imu矩阵中的所有元素将被填充为从ROS参数服务器中获取到的参数值。

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