VSLAM算法（一）：使用2D-2D的特征匹配估计相机运动

 

       通过匹配得到的特征点对（matches），  通过函数 findEssentialMat() 【 findHomography() , findFundamentalMat(),】计算得到 矩阵E，变换得到 ( R、t ) ，最后 在相机坐标系下验证堆积约束 P^ *E*P = 0。

 

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 * 本程序演示了如何使用2D-2D的特征匹配估计相机运动
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void find_feature_matches (
    const Mat& img_1, const Mat& img_2,
    std::vector<KeyPoint>& keypoints_1,
    std::vector<KeyPoint>& keypoints_2,
    std::vector< DMatch >& matches );

void pose_estimation_2d2d (
    std::vector<KeyPoint> keypoints_1,
    std::vector<KeyPoint> keypoints_2,
    std::vector< DMatch > matches,
    Mat& R, Mat& t );

// 像素坐标转相机归一化坐标
Point2d pixel2cam ( const Point2d& p, const Mat& K );

int main ( int argc, char** argv )
{
    if ( argc != 3 )
    {
        cout<<"usage: pose_estimation_2d2d img1 img2"<<endl;
        return 1;
    }
    //-- 读取图像
    Mat img_1 = imread ( argv[1], CV_LOAD_IMAGE_COLOR );
    Mat img_2 = imread ( argv[2], CV_LOAD_IMAGE_COLOR );

    vector<KeyPoint> keypoints_1, keypoints_2;
    vector<DMatch> matches;
    find_feature_matches ( img_1, img_2, keypoints_1, keypoints_2, matches );